自由漂浮空间机器人自适应控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·空间机器人系统的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外空间机器人系统发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内空间机器人系统发展现状 | 第12页 |
| ·空间机器人研究内容和方法综述 | 第12-15页 |
| ·空间机器人运动学建模 | 第12-13页 |
| ·空间机器人动力学建模 | 第13页 |
| ·空间机器人控制策略研究 | 第13-15页 |
| ·本课题来源及研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人运动学分析 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·运动学的数学基础 | 第16-17页 |
| ·机器人位置和姿态的描述 | 第16-17页 |
| ·齐次坐标变换 | 第17页 |
| ·空间机器人坐标系的建立和正运动学求解 | 第17-20页 |
| ·雅可比矩阵 | 第20-23页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第21页 |
| ·自由漂浮空间机器人雅可比矩阵 | 第21-23页 |
| ·自由漂浮空间机器人动力学奇异性分析 | 第23-27页 |
| ·自由漂浮空间机器人奇异性分析 | 第24-26页 |
| ·自由漂浮空间机器人工作空间 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人动力学分析 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·自由漂浮空间机器人动力学分析 | 第29-30页 |
| ·自由漂浮空间机器人动力学建模算例 | 第30-37页 |
| ·仿真研究 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 自由漂浮空间机器人自适应控制 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·自适应控制基本概念 | 第40-42页 |
| ·自适应控制的定义 | 第40页 |
| ·自适应控制的分类 | 第40-42页 |
| ·基于扩展机械臂的动力学方程推导 | 第42-45页 |
| ·自由漂浮空间机器人控制律设计 | 第45-55页 |
| ·参数估计律设计 | 第45-46页 |
| ·计算力矩法控制 | 第46-48页 |
| ·离线自适应控制 | 第48-50页 |
| ·在线自适应控制 | 第50-52页 |
| ·在线离线相结合自适应控制 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
