环境障碍物超声波探测技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·环境障碍物探测的研究意义 | 第8-9页 |
| ·环境障碍物探测技术研究现状及比较 | 第9-13页 |
| ·主流非接触式环境探测系统的比较 | 第9-10页 |
| ·国内外超声探测技术的研究现状 | 第10-13页 |
| ·神经网络模式识别技术及发展现状 | 第13-15页 |
| ·主流模式识别方法的比较 | 第13页 |
| ·神经网络模式识别的发展现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 超声波测距及障碍物定位原理 | 第16-25页 |
| ·超声波测距原理 | 第16-17页 |
| ·声波测量的局限性因素 | 第17-20页 |
| ·由声波开角引起的形状轮廓失真 | 第17-19页 |
| ·由声波侧瓣引起的形状轮廓失真 | 第19-20页 |
| ·基于超声波传感器的障碍物定位方法 | 第20-24页 |
| ·坐标变换 | 第20-21页 |
| ·障碍物的分离 | 第21-22页 |
| ·轮廓线的抽取 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于神经网络的障碍物模式识别 | 第25-38页 |
| ·BP神经网络用于模式识别 | 第25-30页 |
| ·神经网络模式识别的基本思想 | 第25-26页 |
| ·BP神经网络的算法 | 第26-29页 |
| ·BP网络的改进 | 第29-30页 |
| ·实现障碍物模式识别的BP网络的设计 | 第30-37页 |
| ·数据预处理 | 第30-31页 |
| ·BP网络的结构及参数设计 | 第31-32页 |
| ·在Matlab下的BP网络训练 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于超声波传感器的障碍物探测系统设计 | 第38-47页 |
| ·系统设计方案 | 第38页 |
| ·基于STC51 单片机的接口电路的设计 | 第38-43页 |
| ·串行通讯接口电路设计 | 第39页 |
| ·传感器控制接口电路设计 | 第39-41页 |
| ·电机控制接口电路设计 | 第41-42页 |
| ·硬件电路的软件设计 | 第42-43页 |
| ·基于VB语言的上位机软件设计 | 第43-46页 |
| ·VB程序实现的功能 | 第43-44页 |
| ·RS232 串行通讯设计 | 第44-45页 |
| ·上位机数据处理设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验及分析 | 第47-53页 |
| ·实验的上位机界面 | 第47-48页 |
| ·障碍物探测实验及数据分析 | 第48-52页 |
| ·障碍物定位实验及数据分析 | 第48-49页 |
| ·障碍物模式识别实验及数据分析 | 第49页 |
| ·障碍物测距实验及数据分析 | 第49-50页 |
| ·多障碍物同时探测实验 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
