| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下机器人主要发展趋势 | 第11-16页 |
| ·国外发展状况 | 第12-14页 |
| ·小型水下无人探测器 | 第14-15页 |
| ·哈尔滨工程大学的微小型研究工作 | 第15-16页 |
| ·多水下机器人概述 | 第16-19页 |
| ·仿真概念和作用 | 第19-20页 |
| ·仿真系统 | 第19页 |
| ·仿真在各领域的应用和发展现状 | 第19-20页 |
| ·仿真在航海领域的应用和发展现状 | 第20页 |
| ·选题的背景及意义 | 第20-22页 |
| 第2章 微小型 AUV仿真模型的建立 | 第22-35页 |
| ·建立坐标系和符号规则 | 第22-23页 |
| ·水下机器人六自由度运动的一般方程 | 第23-24页 |
| ·艇体水动力 | 第24-26页 |
| ·推力解算(Thrust calculation) | 第26-28页 |
| ·螺旋桨 | 第26-27页 |
| ·控制面 | 第27-28页 |
| ·重力与浮力 | 第28页 |
| ·水下机器人六自由度空间运动方程 | 第28-31页 |
| ·环境影响 | 第31-32页 |
| ·程序说明 | 第32-34页 |
| ·程序接口 | 第32页 |
| ·程序流程 | 第32-33页 |
| ·仿真模块 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 VC++仿真平台的建立 | 第35-55页 |
| ·概述 | 第35-36页 |
| ·数据的输入 | 第35页 |
| ·程序的周期性调用 | 第35页 |
| ·数据的输出 | 第35-36页 |
| ·建立仿真平台的流程 | 第36页 |
| ·生成 MID应用程序 | 第36-37页 |
| ·创建海流输入及推进器电压输入对话框 | 第37-38页 |
| ·建立对话框资源 | 第37-38页 |
| ·设置对话框背景颜色 | 第38页 |
| ·用对话框进行数值传递 | 第38页 |
| ·用消息窗口提示数据输入 | 第38页 |
| ·实现周期性调用源函数 | 第38-40页 |
| ·设定源程序调用的周期 | 第38-39页 |
| ·取消时间的控制信息 | 第39页 |
| ·响应时间消息 | 第39-40页 |
| ·建立控制仿真平台运行/结束的按钮 | 第40页 |
| ·建立前视图、侧视图、俯视图 | 第40-47页 |
| ·将视图指向CMinsub_modleDoc文档 | 第41页 |
| ·用函数绘制船模 | 第41-42页 |
| ·为视图加载背景 | 第42-44页 |
| ·绘制视图界面 | 第44-46页 |
| ·阻止背景屏幕刷新 | 第46页 |
| ·显示视图子窗口 | 第46-47页 |
| ·建立位置、速度、推力和水动力的视图 | 第47-48页 |
| ·设置窗口类型 | 第47-48页 |
| ·设置视图的背景 | 第48页 |
| ·建立加速键和菜单资源 | 第48-49页 |
| ·数据及运行结果的输出 | 第49-50页 |
| ·初始化数据的输出 | 第49页 |
| ·运行结果的输出 | 第49-50页 |
| ·仿真试验及分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 多机器人协调仿真 | 第55-78页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·Windows多任务 | 第56-57页 |
| ·多任务的分类 | 第56-57页 |
| ·选择合适的多任务机制 | 第57页 |
| ·线程 | 第57-68页 |
| ·多线程的概念 | 第58-59页 |
| ·线程的优势与缺陷 | 第59-63页 |
| ·线程类型 | 第63-64页 |
| ·线程的创建 | 第64-66页 |
| ·线程的终止 | 第66页 |
| ·线程间通讯 | 第66-68页 |
| ·Socket编程原理 | 第68-71页 |
| ·Socket支持 | 第68-70页 |
| ·基本Socket系统调用 | 第70-71页 |
| ·程序流程 | 第71-72页 |
| ·仿真试验结果 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |