| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·机器人足球赛的发展历程和主要赛事 | 第9-10页 |
| ·微型足球机器人比赛系统的构成 | 第10-15页 |
| ·足球机器人子系统和防守策略研究的内容及意义 | 第15-16页 |
| ·足球机器人防守策略和机器人小车的研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要内容和结构 | 第17-18页 |
| 第二章 微型足球机器人多智能体的模型 | 第18-27页 |
| ·智能体与多智能体系统 | 第18-19页 |
| ·Agent 的体系结构 | 第19-21页 |
| ·Agent 的体系结构的分类 | 第19-20页 |
| ·JXUST-1 微型足球机器人 Agent 体系结构特点 | 第20-21页 |
| ·足球机器人系统的组织结构 | 第21-27页 |
| ·足球机器人系统常见的控制方式 | 第21-23页 |
| ·JXUST-1 微型足球机器人控制系统的整体结构特点 | 第23-27页 |
| 第三章 微型足球足球机器人防守策略 | 第27-58页 |
| ·足球机器人决策系统 | 第27-33页 |
| ·足球机器人决策系统的特点 | 第27-28页 |
| ·足球机器人决策系统的常用设计方法 | 第28-32页 |
| ·模糊逻辑系统的简介 | 第32-33页 |
| ·JXUST-1 微型足球机器人的决策系统 | 第33-45页 |
| ·基于模糊逻辑的球场态势分析 | 第34-38页 |
| ·基于模糊逻辑队形选择 | 第38-40页 |
| ·基于模糊逻辑的角色分配 | 第40-45页 |
| ·机器人足球赛防守的特点 | 第45页 |
| ·防守策略的设计 | 第45-50页 |
| ·防守策略的选择 | 第45-46页 |
| ·防守的队形与防守战术 | 第46-47页 |
| ·防守角色的动作选择 | 第47-50页 |
| ·典型防守动作的设计 | 第50-54页 |
| ·足球机器人运动学模型 | 第50-51页 |
| ·大脚解围动作 | 第51-52页 |
| ·盯人防守动作 | 第52-53页 |
| ·阻截动作 | 第53-54页 |
| ·快速回位动作 | 第54页 |
| ·守门员防守策略 | 第54-58页 |
| ·场地危险区域的划分 | 第54-55页 |
| ·守门员策略的实现 | 第55-58页 |
| ·试验结果 | 第58页 |
| 第四章 机器人小车子系统的设计 | 第58-75页 |
| ·机器人小车的机械机构设计 | 第59-67页 |
| ·机器人机械设计的总体技术要求 | 第59-60页 |
| ·机器人小车机械机构的具体设计 | 第60-62页 |
| ·电机的选择 | 第62-65页 |
| ·减速器和测速装置的设计 | 第65-67页 |
| ·机器人小车的控制电路的设计 | 第67-75页 |
| ·无线通讯接收电路 | 第68-69页 |
| ·微处理器电路 | 第69-71页 |
| ·电机及其驱动电路 | 第71-73页 |
| ·电源电路 | 第73-75页 |
| 结论与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的成果 | 第80-81页 |
| 附图-1 | 第81-82页 |
| 附图-2 | 第82页 |