| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究课题的提出 | 第10-11页 |
| ·课题背景及国内外的研究情况 | 第11-13页 |
| ·船舶运动仿真的国内外研究现状 | 第11页 |
| ·控制器及自动舵的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·船舶转向控制的国内外研究现状 | 第13页 |
| ·论文的结构 | 第13-14页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第14-23页 |
| ·综述 | 第14页 |
| ·船舶平面运动的运动学 | 第14-15页 |
| ·流体动力导数 | 第15-17页 |
| ·状态空间型船舶平面运动线性数学模型 | 第17-19页 |
| ·二自由度状态空间型船舶线性数学模型 | 第17-18页 |
| ·三个自由度的线性船舶运动方程式 | 第18-19页 |
| ·状态空间型船舶平面运动的非线性数学模型 | 第19-21页 |
| ·Norrbin关于非线性力的简化表示式 | 第19-20页 |
| ·风力干扰模型 | 第20-21页 |
| ·传递函数型的船舶运动数学模型 | 第21-23页 |
| ·3阶传递函数模型 | 第21-22页 |
| ·2阶传递函数模型(Nomoto模型) | 第22-23页 |
| 第3章 船舶运动控制算法 | 第23-30页 |
| ·船舶运动控制算法综述 | 第23页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论 | 第23-26页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的概念和实质 | 第23-24页 |
| ·H_∞控制的混合灵敏度问题 | 第24-26页 |
| ·闭环增益成形控制算法 | 第26-29页 |
| ·闭环增益成形算法在船舶运动控制中的运用 | 第29-30页 |
| 第4章 总体设计与实现 | 第30-40页 |
| ·总体设计 | 第30页 |
| ·基于闭环增益成形算法的船舶航向保持鲁棒控制器的设计 | 第30-32页 |
| ·船舶指数的实验计算法 | 第30-31页 |
| ·离散算法 | 第31-32页 |
| ·基于闭环增益成形算法的航向保持控制 | 第32页 |
| ·船舶运动保向舵角 | 第32-35页 |
| ·船舶转向鲁棒控制 | 第35-40页 |
| ·转向距离的判断 | 第35-38页 |
| ·转向控制 | 第38-40页 |
| 第5章 VB程序设计 | 第40-50页 |
| ·程序结构设计 | 第40页 |
| ·界面设计及实现 | 第40-42页 |
| ·主窗体设计 | 第40-41页 |
| ·参数窗体设计 | 第41-42页 |
| ·船舶航行显示设计与实现 | 第42-47页 |
| ·航海计算 | 第42-45页 |
| ·海图及船舶运动显示 | 第45-47页 |
| ·数据自动生成与存储的实现 | 第47页 |
| ·船舶运动模拟实验 | 第47-50页 |
| ·船舶运动模拟实验的意义 | 第47-48页 |
| ·模拟船舶的旋回运动 | 第48-49页 |
| ·求船舶K、T指数的模拟实验 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 研究生履历 | 第56页 |