智能驱动伺服方法研究及在自主载体上的实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·移动机器人技术的发展概况 | 第10-11页 |
| ·移动机器人分类 | 第11-13页 |
| ·移动机器人研究的几个关键技术 | 第13-15页 |
| ·移动机器人伺服控制的发展 | 第15-17页 |
| ·移动机器人对伺服控制提出的新要求 | 第17-18页 |
| ·本课题的主要工作 | 第18-19页 |
| 2 自主载体系统结构 | 第19-30页 |
| ·载体本体硬件构成 | 第19-21页 |
| ·概况 | 第19-20页 |
| ·载体轮式结构选择 | 第20-21页 |
| ·光电传感器的布局 | 第21页 |
| ·载体的控制结构 | 第21-28页 |
| ·机器人体系结构分类 | 第21-25页 |
| ·载体与作业机构之间关系 | 第25-26页 |
| ·载体驱动与导航之间的关系 | 第26页 |
| ·载体本体控制结构设计 | 第26-28页 |
| ·坐标系的建立 | 第28-30页 |
| ·全局坐标系 | 第28页 |
| ·车载局部坐标系 | 第28-29页 |
| ·全局坐标系和车载局部坐标系的转换 | 第29-30页 |
| 3 载体驱动单元结构 | 第30-38页 |
| ·载体驱动单元的基本要求 | 第30-31页 |
| ·基于工控机的驱动单元控制结构 | 第31-32页 |
| ·驱动单元硬件构成 | 第32-35页 |
| ·控制模块的设定与数据采集 | 第35-38页 |
| ·PCL730数字量控制模块 | 第35-36页 |
| ·PCL812模拟量控制模块 | 第36-37页 |
| ·光电码盘数据采集 | 第37-38页 |
| 4 伺服方法研究与实现 | 第38-53页 |
| ·概述 | 第38-39页 |
| ·电机调速算法的选择 | 第39-44页 |
| ·问题描述 | 第39页 |
| ·模糊控制方法简介 | 第39-41页 |
| ·模糊控制方法在本课题中的应用 | 第41-44页 |
| ·驱动单元协调方法 | 第44-48页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·驱动与上层的时序协调 | 第45-47页 |
| ·基于时序协调的最大、最小速度、加速度设定 | 第47页 |
| ·多驱动单元之间协调 | 第47-48页 |
| ·故障处理 | 第48-53页 |
| ·问题描述 | 第48-49页 |
| ·上层命令不合理的处理 | 第49页 |
| ·传感器误码的处理 | 第49-50页 |
| ·载体运行时遇到障碍的处理 | 第50-52页 |
| ·输出量超出限制值的处理 | 第52-53页 |
| 5 软件的设计实现 | 第53-65页 |
| ·软件设计说明 | 第53页 |
| ·主控模块 | 第53-56页 |
| ·运动信息处理模块 | 第56-57页 |
| ·载体运动动作控制模块 | 第57-59页 |
| ·驱动电机的控制 | 第57页 |
| ·动作执行流程 | 第57-59页 |
| ·载体位姿计算 | 第59-62页 |
| ·载体运行与误差分析 | 第62-65页 |
| ·载体运行结果 | 第62-63页 |
| ·误差分析 | 第63-65页 |
| 6 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
