足球机器人体系结构研究及决策程序开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 1 前言 | 第10-20页 |
| ·研究动机 | 第10-11页 |
| ·研究现状与问题综述 | 第11-13页 |
| ·机器人足球运动发展的特点 | 第13-14页 |
| ·经典机器人足球项目 | 第14-16页 |
| ·足球机器人策略问题概述 | 第16-18页 |
| ·本文的研究主线 | 第18-19页 |
| ·论文创新点 | 第19-20页 |
| 2 足球机器人体系结构研究 | 第20-31页 |
| ·智能机器人体系结构概述 | 第21-22页 |
| ·智能机器人个体的体系结构分类 | 第22-28页 |
| ·机器人体系结构的最新观点 | 第28-29页 |
| ·现行控制体系结构存在的问题 | 第29-30页 |
| ·结论 | 第30-31页 |
| 3 足球机器人策略系统设计 | 第31-50页 |
| ·多机器人的群体体系结构 | 第31-33页 |
| ·足球机器人策略系统研究现状 | 第33-39页 |
| ·现行策略系统的共同特点 | 第39-40页 |
| ·引入分布式局部控制的集中式策略系统 | 第40-49页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| 4 角色变换与协调问题研究 | 第50-59页 |
| ·多机器人角色协调分配问题概述 | 第50页 |
| ·多机器人角色协调分配研究现状 | 第50-51页 |
| ·多机器人角色协调分配要点 | 第51-58页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| 5 实体模型研究 | 第59-88页 |
| ·足球机器人的运动学和动力学模型 | 第59-62页 |
| ·不打滑前提 | 第62-63页 |
| ·运动学模型 | 第63-66页 |
| ·动力学模型 | 第66-69页 |
| ·足球机器人碰撞模型研究 | 第69-87页 |
| ·结论 | 第87-88页 |
| 6 结论与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
