自动导引车路径规划与导引控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·问题的提出及研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状与应用 | 第9-12页 |
| ·自动导引车导引技术的分类与特点 | 第12-13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 自动导引车总体设计 | 第15-22页 |
| ·自动导引车系统组成 | 第15-17页 |
| ·自动导引车主要硬件设计 | 第17-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 激光扫描定位系统的研究 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·定位技术 | 第22-24页 |
| ·激光扫描定位系统工作原理 | 第24-28页 |
| ·激光扫描定位系统组成与结构 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 自动导引车的数学建模 | 第30-39页 |
| ·非完整约束和非完整系统 | 第30-32页 |
| ·自动导引车数学模型研究的意义 | 第32页 |
| ·自动导引车的运动学模型 | 第32-37页 |
| ·自动导引车的动力学模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 自动导引车路径规划与导引控制 | 第39-59页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·常用路径规划方法 | 第39-42页 |
| ·路径规划的要求 | 第42-43页 |
| ·人工势场法基本原理 | 第43-44页 |
| ·矢量场模型在路径规划中的应用 | 第44-49页 |
| ·自动导引车的路径跟踪控制 | 第49-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 实验及结果分析 | 第59-66页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·实验小车工作流程 | 第59-61页 |
| ·路径跟踪模块程序流程图 | 第61-62页 |
| ·自动导引车路径跟踪实验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 独创性声明 | 第71页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第71页 |
