带有操作臂的单轮探测机器人的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-17页 |
| ·轮式行星探测机器人 | 第9-15页 |
| ·可重构行星探测机器人 | 第15-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人机械系统设计 | 第18-25页 |
| ·机器人总体结构方案设计 | 第18-20页 |
| ·机器人功能分析 | 第18-19页 |
| ·机器人总体设计方案确定 | 第19-20页 |
| ·机器人机械结构设计 | 第20-23页 |
| ·机器人手爪模块设计 | 第20-21页 |
| ·机器人操作臂模块设计 | 第21-22页 |
| ·机器人车轮模块设计 | 第22-23页 |
| ·机器人结构尺寸参数 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人控制系统设计 | 第25-40页 |
| ·机器人控制系统总体结构 | 第25页 |
| ·控制系统硬件系统设计 | 第25-31页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第25-26页 |
| ·DSP控制板硬件设计 | 第26-28页 |
| ·电机驱动板硬件设计 | 第28-31页 |
| ·机器人软件系统设计 | 第31-39页 |
| ·机器人软件系统结构 | 第31页 |
| ·上位机控制界面 | 第31-34页 |
| ·下位机解析程序 | 第34页 |
| ·电机驱动控制设计 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机器人建模与仿真分析 | 第40-54页 |
| ·机器人操作模式建模分析 | 第40-45页 |
| ·机器人运动学正解 | 第40-41页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第41-44页 |
| ·机器人工作空间 | 第44-45页 |
| ·机器人运动模式建模分析 | 第45-50页 |
| ·机器人转向过程建模分析 | 第45-49页 |
| ·机器人越障建模分析 | 第49-50页 |
| ·机器人系统仿真分析 | 第50-53页 |
| ·机器人操作模式仿真 | 第50-51页 |
| ·机器人运动模式仿真 | 第51页 |
| ·操作模式到运动模式的转换 | 第51-52页 |
| ·运动模式到操作模式的转换 | 第52-53页 |
| ·机器人操作模式下公转 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人系统实验研究 | 第54-58页 |
| ·机器人实验系统的配置 | 第54页 |
| ·机器人操作模式实验研究 | 第54-56页 |
| ·机器人运动模式实验研究 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
