移动机器人组合导航系统研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-9页 |
| ·本课题的研究意义 | 第9页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第9-11页 |
| 第二章 惯性导航系统 | 第11-23页 |
| ·地球 | 第11页 |
| ·常用坐标系 | 第11-12页 |
| ·惯性导航 | 第12-14页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第14-23页 |
| ·四元素理论 | 第14-16页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第16-17页 |
| ·捷联惯性导航解算过程 | 第17-23页 |
| 第三章 视觉导航系统 | 第23-35页 |
| ·视觉成像处理 | 第23-25页 |
| ·图像的采集 | 第23页 |
| ·图像平滑滤波去噪 | 第23-24页 |
| ·灰度图象二值化处理 | 第24-25页 |
| ·摄像机成像模型 | 第25-29页 |
| ·摄像机光学成像原理 | 第29-30页 |
| ·摄像机的标定算法 | 第30-35页 |
| 第四章 INS/VISION组合导航技术研究 | 第35-55页 |
| ·INS/VISION导航组合模式 | 第35-37页 |
| ·松散组合 | 第35-36页 |
| ·紧密组合 | 第36页 |
| ·本文采用的导航组合模式 | 第36-37页 |
| ·组合导航的时间同步问题 | 第37-40页 |
| ·惯导系统输出延时标定 | 第37-38页 |
| ·图像采集的延时标定 | 第38-40页 |
| ·KALMAN滤波器 | 第40-48页 |
| ·Kalman滤波算法 | 第40-45页 |
| ·Kalman滤波方式选取 | 第45-46页 |
| ·Kalman滤波在导航系统中的应用 | 第46-48页 |
| ·UNSCENTED KALMAN滤波器的设计 | 第48-51页 |
| ·组合导航定位算法 | 第51-55页 |
| 第五章 组合导航系统仿真与实验结果分析 | 第55-63页 |
| ·仿真试验 | 第56-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 攻读硕士学位期间完成的主要论文 | 第71页 |
