烟箱清扫机器人柔性手抓卡具的设计研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·文选题背景及来源 | 第8-12页 |
| ·自由度并联机构的研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文的主要工作和研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 3-RPS并联机构运动学分析 | 第18-36页 |
| ·3-RPS并联机构结构分析 | 第18页 |
| ·基于螺旋理论的自由度计算 | 第18-21页 |
| ·螺旋理论 | 第19-20页 |
| ·3-RPS并联机构自由度计算 | 第20-21页 |
| ·3-RPS并联机构位置分析 | 第21-27页 |
| ·位置正解的解析解 | 第22-26页 |
| ·位置反解 | 第26-27页 |
| ·速度分析 | 第27-31页 |
| ·加速度分析 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 3-RPS并联机构动力学分析 | 第36-44页 |
| ·平台惯性力、惯性力矩的计算 | 第36页 |
| ·3-RPS并联机构受力分析 | 第36-39页 |
| ·单个分支受力分析 | 第36-38页 |
| ·动平台的静力分析 | 第38-39页 |
| ·动力学方程 | 第39-42页 |
| ·支链动力学方程 | 第39-40页 |
| ·动平台动力学方程 | 第40-42页 |
| ·实例计算 | 第42-43页 |
| ·本章小节 | 第43-44页 |
| 第四章 3-RPS并联机构工作空间分析 | 第44-62页 |
| ·影响并联机构工作空间的因数 | 第44-46页 |
| ·杆长的限制 | 第44-45页 |
| ·运动副转角的限制 | 第45-46页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第46-49页 |
| ·具体实例 | 第49-54页 |
| ·三自由度3-RPS机构的奇异位形分析 | 第54-60页 |
| ·奇异的分类 | 第54-57页 |
| ·3-RPS机构的奇异位形分析 | 第57-59页 |
| ·机构的奇异解析表达式及奇异分布 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 3-RPS并联机构工程实现及计算平台设计 | 第62-72页 |
| ·MATLAB软件简介 | 第62-63页 |
| ·3-RPS并联机构计算机辅助设计平台功能及使用 | 第63-66页 |
| ·烟箱清扫机器人柔性手爪卡具总体结构设计 | 第66-70页 |
| ·应用介绍 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-84页 |
| 附录A | 第84-86页 |
| 附录B | 第86-88页 |
