无缆游动微型机器人的仿生优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| ·微机器的应用与研究现状 | 第10-19页 |
| ·微机器人的应用 | 第10-11页 |
| ·仿生机器人 | 第11-14页 |
| ·鱼尾鳍形游动微机器人 | 第14-15页 |
| ·鱼类波状推进机理与尾鳍形状 | 第15-19页 |
| ·研究现状分析 | 第19-20页 |
| ·课题的研究意义及主要研究内容 | 第20-22页 |
| ·课题的理论意义和应用价值 | 第20页 |
| ·研究内容 | 第20-22页 |
| 2 微机器人驱动装置及运动原理 | 第22-29页 |
| ·微机器人实验系统 | 第22页 |
| ·微机器人结构 | 第22-23页 |
| ·磁致伸缩薄膜动态特性 | 第23-25页 |
| ·磁致伸缩材料伸缩特性 | 第23-24页 |
| ·磁致伸缩材料倍频现象 | 第24-25页 |
| ·实验系统驱动线圈设计 | 第25-26页 |
| ·磁致伸缩薄膜复合梁的弯矩分析 | 第26-29页 |
| 3 薄膜动态特性 | 第29-36页 |
| ·均质等界面梁的弯曲振动 | 第29-31页 |
| ·均匀悬臂梁振动的稳态解 | 第31-32页 |
| ·磁致伸缩薄膜的阻尼特性 | 第32-36页 |
| ·薄膜的内部阻尼 | 第32-33页 |
| ·阻尼特性分析 | 第33-36页 |
| 4 微机器人仿生优化 | 第36-56页 |
| ·仿生尾鳍 | 第36-37页 |
| ·梁的振型函数的正交性 | 第37-39页 |
| ·连续系统的振动方程 | 第39-42页 |
| ·变截面梁振型函数的求解 | 第42-46页 |
| ·瑞利商 | 第42-44页 |
| ·瑞利—里兹法 | 第44-45页 |
| ·梁的振型函数 | 第45-46页 |
| ·变截面悬臂梁振动的稳态响应 | 第46-47页 |
| ·微机人流体中的运动模型 | 第47-48页 |
| ·混合离散变量优化设计分析 | 第48-56页 |
| ·混合离散变量优化设计原理 | 第48-49页 |
| ·离散变量的网格法 | 第49页 |
| ·优化设计 | 第49-53页 |
| ·优化结果分析 | 第53-56页 |
| 5 基于遗传算法的微机器人双向游动探索 | 第56-66页 |
| ·遗传算法简介 | 第56-60页 |
| ·表示结构 | 第56-57页 |
| ·处理约束条件 | 第57页 |
| ·初始化过程 | 第57页 |
| ·评价函数 | 第57-58页 |
| ·选择过程 | 第58-59页 |
| ·交叉操作 | 第59页 |
| ·变异操作 | 第59页 |
| ·遗传算法程序 | 第59-60页 |
| ·矩形尾鳍驱动的双向游动模型 | 第60-62页 |
| ·双仿鱼尾鳍机器人的双向游动模型 | 第62页 |
| ·优化设计 | 第62-66页 |
| 6 实验与数据分析 | 第66-70页 |
| ·磁致伸缩薄膜动态特性试验研究 | 第66-67页 |
| ·实验原理 | 第66-67页 |
| ·实验数据 | 第67页 |
| ·微机器人仿生游动实验研究 | 第67-70页 |
| ·实验原理 | 第67-68页 |
| ·实验结果分析 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录A 数据表格 | 第74-76页 |
| 附录B 薄膜的模态分析图 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第80页 |
