| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·并联机器人及其应用 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·并联机器人机构位置分析的研究现状 | 第9页 |
| ·并联机器人机构精度分析的研究现状 | 第9-10页 |
| ·并联机器人机构精度补偿的研究现状 | 第10-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 三平移并联机器人机构的运动分析和工作空间分析 | 第13-32页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·并联机器人机构及其结构 | 第14-15页 |
| ·3TPT 并联机器人机构结构分析 | 第15-21页 |
| ·螺旋理论基础知识 | 第15-18页 |
| ·3TPT 并联机器人机构拓扑结构分析 | 第18-21页 |
| ·三平移并联机器人机构的位置分析 | 第21-24页 |
| ·位置矢量方程的建立 | 第21-22页 |
| ·位置反解分析 | 第22页 |
| ·位置正解分析 | 第22-23页 |
| ·实例 | 第23-24页 |
| ·三平移并联机器人机构的工作空间 | 第24-31页 |
| ·理想条件下并联机器人机构的工作空间 | 第25-28页 |
| ·考虑虎克铰链转角限制时并联机器人机构的工作空间 | 第28-30页 |
| ·实例 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 三平移并联机器人机构的精度分析 | 第32-48页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·三平移并联机器人机构位姿精度的影响因素 | 第32-33页 |
| ·并联机器人机构精度建模方法 | 第33-36页 |
| ·三平移并联机器人机构精度分析的数学模型 | 第36-41页 |
| ·三平移并联机器人机构的运动学反解 | 第36-38页 |
| ·雅可比分析和奇异性 | 第38-40页 |
| ·精度分析的数学模型 | 第40-41页 |
| ·实例仿真 | 第41-47页 |
| ·仿真程序流程 | 第41-42页 |
| ·实例分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 三平移并联机器人机构的精度补偿 | 第48-56页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·三平移并联机器人机构位姿精度正解模型的建立 | 第48-53页 |
| ·闭环矢量的构成 | 第48-50页 |
| ·三平移并联机器人机构位姿精度正解模型 | 第50-53页 |
| ·三平移并联机器人机构位姿精度补偿建模 | 第53页 |
| ·实例 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·课题工作总结 | 第56页 |
| ·未来工作展望 | 第56-58页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |