舰船运动模拟器技术研究

第一章 绪论	第1-18页
·项目基本情况	第13页
·六自由度平台国内外研究现状	第13-15页
·国外研究现状	第13-14页
·国内研究现状	第14-15页
·研究目的与意义	第15页
·主要研究内容	第15-18页
·六自由度平台运动学分析与研究	第16页
·六自由度平台静力学、动力学分析与研究	第16页
·六自由度平台位置误差分析与结构优化研究	第16页
·六自由度平台控制策略的研究	第16-17页
·舰船运动模拟器设计与试验仿真	第17-18页
第二章 六自由度平台运动学分析	第18-29页
·六自由度平台位置分析	第18-29页
·坐标系的定义	第18-19页
·上铰支点坐标矩阵	第19-20页
·下铰支点坐标矩阵	第20页
·由静坐标系到体坐标系的变换矩阵	第20-22页
·六自由度运动平台的位置反解	第22页
·六自由度运动平台的位置正解	第22-29页
第三章 六自由度平台的静力学与动力学分析	第29-35页
·静力学分析与计算	第29-30页
·静力学平衡方程的建立	第29-30页
·动力学分析与计算	第30-35页
·惯量矩阵的建立	第30-31页
·惯性力和惯性力矩	第31页
·平台的主矢和主矩	第31-33页
·动力学方程的建立	第33-35页
第四章 六自由度平台误差分析	第35-39页
·六自由度平台机构的位置误差分析	第35-38页
·六自由度平台位置量误差的一般表达式	第35-36页
·平台位置量误差的影响因素	第36-38页
·六自由度平台位置量误差的分析	第38-39页
第五章 六自由度运动系统控制策略的研究	第39-45页
·运动平台系统负载交联藕合的研究	第39-44页
·并联六通道液压伺服系统的数学模型	第39-44页
·关于多通道液压伺服控制系统数学模型的讨论	第44-45页
第六章 舰船运动模拟器的设计与试验仿真	第45-65页
·舰船运动模拟器的设计	第45-55页
·系统主要结构组成	第45页
·系统主要技术参数	第45-46页
·各分系统的设计	第46-55页
·舰船运动模拟器的安装与调试	第55-58页
·结构系统的安装	第56页
·液压系统的安装和调试	第56-58页
·舰船运动模拟器的试验仿真	第58-65页
·仿真软件功能及基本要求	第58-59页
·系统软件程序框图	第59页
·仿真结论	第59-65页
第七章 总结与展望	第65-69页