| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·项目的提出、实现目的、研究意义 | 第9-10页 |
| ·本课题的研究内容与主要任务书 | 第10页 |
| ·自主移动机器人导航定位国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·视觉导航定位 | 第11页 |
| ·光反射导航定位 | 第11-12页 |
| ·GPS 全球定位系统 | 第12-13页 |
| ·超声波导航定位 | 第13页 |
| ·其他方法 | 第13-14页 |
| ·结论 | 第14-15页 |
| 第二章 超声波导航定位的原理与实现 | 第15-24页 |
| ·超声波测距工作原理与硬件结构 | 第15-17页 |
| ·超声波 | 第15页 |
| ·测距基本原理 | 第15-16页 |
| ·超声换能器结构 | 第16-17页 |
| ·超声波测距技术在移动机器人导航定位中的应用 | 第17-18页 |
| ·浆液下工作的移动搅拌机器人采用超声波导航定位的原因与可行性分析 | 第18-20页 |
| ·其他可能的导航定位方法的缺陷与不足 | 第18-19页 |
| ·超声波导航定位的选择原因与可行性分析 | 第19-20页 |
| ·超声波在水煤浆中传播实验 | 第20-24页 |
| ·在水煤浆中传播的实验 | 第20-21页 |
| ·实验结果与分析 | 第21-24页 |
| 第三章 超声波导航定位的硬件结构布置与设计 | 第24-38页 |
| ·整个导航定位系统的硬件结构以及与控制部分的关系 | 第24-26页 |
| ·机器人系统硬件总体布局结构 | 第24-25页 |
| ·导航定位系统硬件结构与布置 | 第25-26页 |
| ·超声波接收发射装置在罐内的布置设计 | 第26-31页 |
| ·超声波发射接收装置的布局方案选择与比较 | 第26-29页 |
| ·布局的可行性分析与证明 | 第29-31页 |
| ·信号发生与接收端的电路设计 | 第31-38页 |
| ·脉冲信号发生器的原理与设计 | 第32-35页 |
| ·接收端放大滤波电路的设计 | 第35-36页 |
| ·用Prote1995E 制作接收端的PCB 印刷电路板 | 第36-38页 |
| 第四章 机器人行走路径规划与自主导航定位数学模型 | 第38-45页 |
| ·机器人行走路径规划 | 第38-39页 |
| ·小车行走路径选择与比较 | 第38-39页 |
| ·所选路径的原因和合理性分析 | 第39页 |
| ·自主导航与定位数学模型 | 第39-45页 |
| ·移动机器人运动学原理 | 第39-40页 |
| ·坐标系的建立 | 第40-41页 |
| ·小车行走工况分析 | 第41-42页 |
| ·自定位数学模型 | 第42-45页 |
| 第五章 导航定位系统的软件设计与实现 | 第45-55页 |
| ·基于工控机/AD 转换卡的工业控制计算机系统 | 第45-48页 |
| ·工业控制计算机系统 | 第45-46页 |
| ·RS-232/RS-485 串口标准 | 第46-47页 |
| ·PCI-1712L 数据采集卡 | 第47-48页 |
| ·系统的软件设计与软件流程 | 第48-55页 |
| ·超声波导航定位系统的软件流程 | 第48-49页 |
| ·基于工控机/数据采集卡的串口数据采集技术 | 第49-51页 |
| ·采用MSComm 控件进行串口编程 | 第51-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间在公开刊物上发表的学术论文目录 | 第61页 |