动态对抗性环境下多机器人系统合作研究
| 第1 章 引言 | 第1-30页 |
| ·多机器人系统概述 | 第12-14页 |
| ·多机器人系统研究的主要问题 | 第14-15页 |
| ·相关工作 | 第15-24页 |
| ·多机器人系统的体系结构 | 第15-22页 |
| ·规划模型 | 第16-18页 |
| ·机器人规模 | 第18-19页 |
| ·机器人逻辑模型 | 第19-20页 |
| ·控制框架 | 第20-21页 |
| ·其他方法 | 第21-22页 |
| ·任务分配 | 第22-23页 |
| ·意图识别 | 第23-24页 |
| ·测试平台 | 第24-27页 |
| ·草场采集 | 第25页 |
| ·多目标追踪 | 第25-26页 |
| ·物体搬运 | 第26页 |
| ·区域搜索 | 第26页 |
| ·机器人足球 | 第26-27页 |
| ·本文研究的主要内容和主要工作 | 第27-30页 |
| ·研究的主要内容 | 第27-28页 |
| ·本文的主要工作 | 第28-29页 |
| ·各章内容简介 | 第29-30页 |
| 第2 章 多机器人系统的动态联合结构 | 第30-44页 |
| ·引论 | 第30-31页 |
| ·动态联合结构 | 第31-43页 |
| ·系统说明与假设 | 第31-33页 |
| ·动态联合结构概述 | 第33-36页 |
| ·任务分配 | 第36-40页 |
| ·选举 | 第36-37页 |
| ·任务经费与机器人的报酬 | 第37-39页 |
| ·谈判 | 第39-40页 |
| ·通讯 | 第40-41页 |
| ·联合稳定性 | 第41-43页 |
| ·契约法则 | 第41-42页 |
| ·鲁棒性 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3 章 多机器人系统任务分配的综合评价算法 | 第44-58页 |
| ·引论 | 第44-46页 |
| ·任务 | 第46-48页 |
| ·任务描述与分解 | 第46-48页 |
| ·任务经费 | 第48页 |
| ·综合评价 | 第48-51页 |
| ·环境知识 | 第48-49页 |
| ·历史经验 | 第49-50页 |
| ·信用值 | 第50页 |
| ·综合评价值 | 第50-51页 |
| ·机器人的结构 | 第51-52页 |
| ·选举 | 第52-53页 |
| ·机器人的决策 | 第53页 |
| ·实验举例 | 第53-57页 |
| ·物体搬运实验 | 第54-55页 |
| ·机器人足球举例 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4 章 对手意图识别的二次估计方法 | 第58-69页 |
| ·引论 | 第58-59页 |
| ·基于行为的机器人混合式结构 | 第59-60页 |
| ·对手意图识别 | 第60-66页 |
| ·意图识别概述 | 第61-62页 |
| ·对手行为估计 | 第62-63页 |
| ·对手意图识别 | 第63-65页 |
| ·算法描述 | 第65-66页 |
| ·实验结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5 章 基于对手意图识别的多机器人动态联合合作 | 第69-83页 |
| ·引论 | 第69-70页 |
| ·任务序列修正 | 第70-76页 |
| ·机器人对子任务的修正 | 第71-72页 |
| ·联合主管对子任务序列的修正 | 第72-73页 |
| ·任务主管对阶段任务序列的修正 | 第73-74页 |
| ·任务序列的其他原因修正 | 第74-75页 |
| ·任务经费的再分配 | 第75-76页 |
| ·动态联合结构与其他方法的比较 | 第76-82页 |
| ·静态非对抗性环境 | 第76-80页 |
| ·动态对抗性环境 | 第80-81页 |
| ·讨论 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第6 章 足球机器人系统 | 第83-92页 |
| ·引论 | 第83-84页 |
| ·足球机器人 | 第84-90页 |
| ·机器人的行为 | 第85-88页 |
| ·信息获取 | 第88-90页 |
| ·任务 | 第90-91页 |
| ·机器人足球队简介 | 第91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第7 章 总结与展望 | 第92-95页 |
| ·总结 | 第92-93页 |
| ·展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-105页 |
| 致谢与声明 | 第105-106页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第106-107页 |
