| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| 1．1 课题的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1．2 与课题有关的国内外研究状况 | 第14-16页 |
| 1．3 课题研究中的核心部件 | 第16-17页 |
| 1．4 遗传算法简介 | 第17-19页 |
| 1．5 课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 系统数学平台的建立 | 第20-30页 |
| 2．1 基阵的工作原理和数学平台的概念 | 第20-22页 |
| 2．2 建立数学平台的坐标定义 | 第22-25页 |
| 2．2．1 坐标系的定义 | 第23-24页 |
| 2．2．2 坐标旋转与坐标变换 | 第24-25页 |
| 2．3 数学平台的建立 | 第25-29页 |
| 2．3．1 舰艇摇摆运动的数学平台模型 | 第25-27页 |
| 2．3．2 艇摇摆引起基阵线位移的平台模型 | 第27-29页 |
| 2．4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 系统建模及经典 PID控制 | 第30-51页 |
| 3．1 PID控制简介 | 第30-31页 |
| 3．2 系统关键设计指标 | 第31-32页 |
| 3．3 系统结构设计 | 第32-33页 |
| 3．3．1 声纳基阵的基本构成 | 第32页 |
| 3．3．2 基阵伺服系统控制方案设计 | 第32-33页 |
| 3．4 系统灵敏度分析及误差分配 | 第33-35页 |
| 3．5 系统主要元器件选择 | 第35-39页 |
| 3．5．1 伺服系统的执行电机 | 第36-37页 |
| 3．5．2 伺服系统的功率放大元件 | 第37-38页 |
| 3．5．3 伺服系统的测角元件 | 第38页 |
| 3．5．4 伺服系统的信号参数与元器件选择 | 第38-39页 |
| 3．6 系统的动态模型分析 | 第39-45页 |
| 3．6．1 无刷直流力矩电机的动态模型 | 第40-42页 |
| 3．6．2 伺服系统功率放大元件 | 第42页 |
| 3．6．3 伺服系统中的测速发电机和测角装置 | 第42页 |
| 3．6．4 伺服系统的谐波减速器 | 第42-45页 |
| 3．7 系统稳定回路的工程设计 | 第45-48页 |
| 3．7．1 伺服系统的期望动态特性 | 第45页 |
| 3．7．2 伺服系统速度环校正 | 第45页 |
| 3．7．3 伺服系统位置环的校正 | 第45-46页 |
| 3．7．4 伺服系统前馈控制器设计 | 第46-48页 |
| 3．8 PID复合控制的系统仿真 | 第48-50页 |
| 3．9 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 系统的遗传算法 PID控制 | 第51-68页 |
| 4．1 遗传算法的理论基础 | 第51-56页 |
| 4．1．1 遗传算法的特点及应用 | 第51-53页 |
| 4．1．2 遗传算法的构成要素及使用步骤 | 第53-55页 |
| 4．1．3 遗传算法的运行参数设置 | 第55-56页 |
| 4．2 遗传算法的数学理论基础 | 第56-59页 |
| 4．2．1 与模式定理相关的一些定义 | 第56-57页 |
| 4．2．2 模式定理 | 第57-58页 |
| 4．2．3 积木块假设 | 第58-59页 |
| 4．3 用遗传算法优化声纳基阵 PID控制器参数 | 第59-67页 |
| 4．3．1 遗传算法在 PID参数优化中的应用 | 第59-60页 |
| 4．3．2 用遗传算法寻优基阵伺服系统 PID参数 | 第60-64页 |
| 4．3．3 系统性能分析 | 第64-67页 |
| 4．4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 系统硬软件设计与实现 | 第68-87页 |
| 5．1 设计思想和基本原理 | 第68-69页 |
| 5．2 基阵稳定控制系统的硬件设计 | 第69-80页 |
| 5．2．1 基阵稳定控制系统硬件电路的组成 | 第69-70页 |
| 5．2．2 基阵稳定控制系统硬件实现 | 第70-78页 |
| 5．2．3 控制器的实现 | 第78-80页 |
| 5．3 系统硬件的调试 | 第80-81页 |
| 5．4 系统软件应用与开发环境 | 第81-86页 |
| 5．4．1 基阵稳定控制系统的运行环境 | 第81-83页 |
| 5．4．2 CPLD硬件开发语言VHDL | 第83-84页 |
| 5．4．3 数学平台坐标变换的软件设计 | 第84-86页 |
| 5．5 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |