基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-12页
第1章 绪论	第12-27页
·非完整机器人及其相关问题	第12-14页
·非完整机器人的研究综述	第14-23页
·非完整机器人特性的研究综述	第15-17页
·非完整运动规划与控制的研究综述	第17-20页
·新型非湾镇机器人的研究综述	第20-23页
·本文的主要研究内容及其目的和意义	第23-24页
·本文的结构及概述	第24-27页
第2章 非完整系统的基本特性与控制	第27-43页
·非完整约束与非完整系统	第27-28页
·非完整约束的特征	第28-30页
·运动约束	第28-30页
·动力学约束	第30页
·约束的可积性	第30-34页
·非完整系统的可控性	第34-36页
·非完整控制系统与链式变换	第36-41页
·非完整系统的控制	第36-38页
·链式变换	第38-40页
·链式变换的特性	第40-41页
·本章小结	第41-43页
第3章 新型非完整运动传递机构模型与特性	第43-56页
·非完整运动传递机构的结构模型	第43-45页
·非完整运动传递机构的运动模型及其特性	第45-48页
·非完整运动传递机构的运动模型	第45-46页
·非完整运动传递机构的主要特性	第46-48页
·机构运动的计算机辅助分析	第48-54页
·圆盘运动为机构运动传递的输入	第49-52页
·转盘运动为机构运动传递的输入	第52-54页
·本章小结	第54-56页
第4章 非完整机械手的理论设计及其特性研究	第56-79页
·可控非完整机械系统的设计方法	第56-57页
·开链式非完整机械手的理论设计	第57-62页
·机械手的关节结构	第57-61页
·开链式非完整机械手的结构	第61-62页
·开链式非完整机械手的运动学模型	第62-65页
·开链式非完整机械手的可控性分析	第65-67页
·开链式非完整机械手系统的链式变换	第67-71页
·并链式非完整机械手的设计与特性分析	第71-77页
·能量主传递链的设计	第71-73页
·并链式非完整机械手的设计	第73-75页
·并链式非完整机械手的特性分析	第75页
·并链式非完整机械手的链式变换	第75-77页
·本章小结	第77-79页
第5章 非完整机械手的运动规划与仿真分析	第79-97页
·非完整链式系统的运动控制	第79-84页
·链式系统的时间多项式输入控制	第79-81页
·链式系统的三角函数输入控制	第81-84页
·非完整机械手的运动规划方法	第84-85页
·非完整机械手的时间多项式输入控制与仿真	第85-90页
·开链式非完整机械手的时间多项式输入控制	第85-88页
·并链式非完整机械手的时间多项式输入控制	第88-90页
·非完整机械手的三角函数输入控制与仿真	第90-96页
·开链式非完整机械手的三角函数输入控制	第90-93页
·并链式非完整机械手的三角函数输入控制	第93-96页
·本章小结	第96-97页
第6章 非完整机械手的设计与实验研究	第97-109页
·非完整多关节机械手的设计	第97-102页
·设计中的主要问题	第97-98页
·非完整运动传递机构的设计制作	第98-99页
·非完整多关节机械手的设计制作	第99-102页
·圆盘与转盘接触的分析与计算	第102-104页
·开链式非完整多关节机械手的实验研究	第104-108页
·实验控制系统	第104-105页
·非完整运动传递机构的实验研究	第105-106页
·开链式非完整机械手的实验研究	第106-108页
·本章小结	第108-109页
第7章 结论与展望	第109-112页
·结论	第109-110页
·研究展望	第110-112页
参考文献	第112-120页
攻读博士学位期间发表的相关论文	第120-122页
致谢	第122页