| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1．1 GPS定位系统的发展 | 第9-10页 |
| 1．1．1 GPS发展的历史阶段 | 第9页 |
| 1．1．2 GPS技术现代化 | 第9-10页 |
| 1．2 GPS定位技术的发展 | 第10-11页 |
| 1．3 本论文的背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1．4 本论文的主要工作与组织结构 | 第12-14页 |
| 1．4．1 主要工作 | 第12页 |
| 1．4．2 组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 GPS卫星定位基本原理 | 第14-23页 |
| 2．1 GPS信号的构成 | 第14-15页 |
| 2．2 坐标转换 | 第15-16页 |
| 2．3 GPS绝对定位的原理 | 第16-20页 |
| 2．3．1 GPS绝对定位的概念 | 第16-17页 |
| 2．3．2 GPS的星座选择 | 第17-18页 |
| 2．3．3 GPS定位的基本原理和方法 | 第18-20页 |
| 2．4 GPS定位的主要误差 | 第20-23页 |
| 2．4．1 空间卫星的误差 | 第20-21页 |
| 2．4．2 信号传播中的主要误差 | 第21-22页 |
| 2．4．3 接收机的有关误差 | 第22-23页 |
| 第3章 动态滤波理论 | 第23-38页 |
| 3．1 最小方差估计 | 第23页 |
| 3．2 卡尔曼滤波 | 第23-27页 |
| 3．2．1 系统状杰方程 | 第24-25页 |
| 3．2．2 观测方程 | 第25页 |
| 3．2．3 卡尔曼滤波的解算公式与步骤 | 第25-27页 |
| 3．3 卡尔曼滤波中的技术处理 | 第27-32页 |
| 3．3．1 连续系统的离散化处理 | 第27-28页 |
| 3．3．2 卡尔曼滤波发散的抑制 | 第28-32页 |
| 3．3．2．1 抑制滤波发散的方法—衰减记忆法滤波 | 第29-31页 |
| 3．3．2．2 抑制计算发散的方法—UDU~T分解滤波 | 第31-32页 |
| 3．4 广义卡尔曼滤波 | 第32-36页 |
| 3．4．1 围绕最优状态估计的线性划 | 第32-34页 |
| 3．4．2 离散型非线性广义卡尔曼滤波方程 | 第34-36页 |
| 3．5 伪随机信号 | 第36-38页 |
| 第4章 GPS数据处理方法 | 第38-49页 |
| 4．1 运动载体动态模型的建立 | 第38-40页 |
| 4．1．1 CA模型 | 第38-39页 |
| 4．1．2 一阶时间相关模型(Singer模型) | 第39页 |
| 4．1．3 机动载体的“当前”统计模型 | 第39-40页 |
| 4．2 一种GPS动态定位滤波的新方法 | 第40-49页 |
| 4．2．1 GPS动态定位数学模型的建立 | 第41-43页 |
| 4．2．1．1 系统方程的建立 | 第41-42页 |
| 4．2．1．2 观测方程的建立及系统的可观测性分析 | 第42-43页 |
| 4．2．2 自适应卡尔曼滤波方程的建立 | 第43-45页 |
| 4．2．3 自适应算法的改进 | 第45-46页 |
| 4．2．3．1 引入调整系数α | 第45页 |
| 4．2．3．2 引入自适应加权因子d | 第45页 |
| 4．2．3．3 引入自适应调节量β | 第45-46页 |
| 4．2．4 分散卡尔曼滤波在GPS动态定位滤波中的应用 | 第46-49页 |
| 第5章 异步串口通信的实现 | 第49-68页 |
| 5．1 UART介绍 | 第49-50页 |
| 5．1．1 数据格式 | 第49页 |
| 5．1．2 校验 | 第49-50页 |
| 5．1．3 UART实现的可选择项 | 第50页 |
| 5．2 利用异步通信芯片TL16C750实现异步串口 | 第50-55页 |
| 5．2．1 异步通信芯片TL16C750 | 第50页 |
| 5．2．2 TL16C750的引脚 | 第50-51页 |
| 5．2．3 TL16C750的寄存器 | 第51-53页 |
| 5．2．4 TMS320C5402与GPS—OEM串行通信的硬件电路 | 第53-55页 |
| 5．3 利用通用IO口实现异步串口 | 第55-62页 |
| 5．3．1 接收函数 | 第56-57页 |
| 5．3．2 发送函数 | 第57-58页 |
| 5．3．3 全双工操作 | 第58-61页 |
| 5．3．4 校验算法 | 第61-62页 |
| 5．3．5 比特率计算 | 第62页 |
| 5．4 利用McBSP和DMA实现异步串口 | 第62-66页 |
| 5．4．1 概况 | 第62-63页 |
| 5．4．2 McBSP设置 | 第63-65页 |
| 5．4．3 DMA设置 | 第65-66页 |
| 5．4．4 UART初始化 | 第66页 |
| 5．5 三种实现方案的比较 | 第66-68页 |
| 第6章 系统的软硬件设计 | 第68-83页 |
| 6．1 GPS接收机及其结构原理 | 第68-69页 |
| 6．1．1 天线单元 | 第68页 |
| 6．1．2 接收单元 | 第68-69页 |
| 6．1．3 存储单元 | 第69页 |
| 6．1．4 电源 | 第69页 |
| 6．2 GARMIN 15L OEM板 | 第69-72页 |
| 6．2．1 概述 | 第69-70页 |
| 6．2．2 性能指标 | 第70-71页 |
| 6．2．3 引脚连接及功能 | 第71-72页 |
| 6．3 系统框图及功能描述 | 第72-74页 |
| 6．4 算法实现 | 第74-76页 |
| 6．4．1 数据接收 | 第74-75页 |
| 6．4．2 卡尔曼滤波与显示 | 第75-76页 |
| 6．5 FLASH操作及系统并行引导设计 | 第76-83页 |
| 6．5．1 Bootloader的基本原理与模式 | 第76-78页 |
| 6．5．2 16位Flash并行引导模式分析 | 第78-79页 |
| 6．5．3 闪烁存储器SST39VF400A简介 | 第79-80页 |
| 6．5．4 自举表的建立及引导装载过程 | 第80-82页 |
| 6．5．5 烧写FLASH | 第82-83页 |
| 第7章 工作总结与展望 | 第83-84页 |
| 7．1 工作总结 | 第83页 |
| 7．2 下一步的工作 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 作者在硕士期间发表的学术论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附录一 硬件开发平台 | 第90页 |
