面向任务的多机器人系统的组织设计研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 1 绪论 | 第13-29页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·多机器人系统的组织设计研究中的一些相关问题 | 第14-20页 |
| ·机器人体系结构 | 第14-16页 |
| ·多机器人系统的组织结构 | 第16-17页 |
| ·多机器人系统形成组织的方法 | 第17-18页 |
| ·多机器人系统组织中的任务分配 | 第18-19页 |
| ·多机器人系统的通信 | 第19-20页 |
| ·多机器人系统中的任务分类 | 第20-21页 |
| ·代表性的多机器人实验室及在研项目 | 第21-24页 |
| ·国内研究(应用)现状 | 第24页 |
| ·多机器人系统的主要应用 | 第24-26页 |
| ·本文选题背景及结构 | 第26-29页 |
| 2 多机器人组织研究框架 | 第29-39页 |
| ·问题的提出 | 第29-30页 |
| ·多机器人系统与多智能体系统的关系 | 第30-31页 |
| ·多机器人系统的本质属性 | 第31-33页 |
| ·面向任务的多机器人系统的组织设计框架 | 第33-35页 |
| ·机器人组织设计的评价方法 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 3 多机器人组织的个体层设计 | 第39-53页 |
| ·问题的提出 | 第39页 |
| ·机器人体系结构 | 第39-44页 |
| ·个体机器人体系结构 | 第39-41页 |
| ·多机器人系统中的体系结构 | 第41页 |
| ·基于行为的机器人分层体系结构 | 第41-44页 |
| ·行为决策模块的实现 | 第44-48页 |
| ·意向的定义 | 第45页 |
| ·决定联合意向的相关属性 | 第45-48页 |
| ·基于多属性的行为意向决策算法 | 第48-51页 |
| ·多属性决策算法 | 第49-51页 |
| ·基于多属性的行为意向决策算法 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 4 多机器人组织的局部层设计 | 第53-73页 |
| ·问题的提出 | 第53页 |
| ·面向任务的多机器人组织模型 | 第53-61页 |
| ·多机器人组织模型 | 第54-57页 |
| ·机器人组织结构的形式化描述 | 第57-60页 |
| ·面向任务结构化机器人组织的特点 | 第60-61页 |
| ·机器人组织的形成过程 | 第61-71页 |
| ·状态角色的设置 | 第62-65页 |
| ·机器人基于意向的投标算法 | 第65-66页 |
| ·管理者基于熵筛选的招标算法 | 第66-69页 |
| ·Leader的选举机制 | 第69-70页 |
| ·规划形成及合作执行 | 第70-71页 |
| ·组织的演化 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 5 多机器人组织的全局层设计 | 第73-89页 |
| ·机器人组织演化的模型分析 | 第73-82页 |
| ·组织模型的宏观分析 | 第73-78页 |
| ·组织模型的微观分析 | 第78-82页 |
| ·弱控制策略的研究 | 第82-86页 |
| ·基于任务优先级的分组监控策略 | 第82-84页 |
| ·优先级分派算法 | 第84-86页 |
| ·死锁的预防及消解 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 6 多机器人系统仿真实验 | 第89-115页 |
| ·危险环境中废物处理问题研究及仿真实验 | 第89-106页 |
| ·危险环境中废物处理问题描述 | 第89-90页 |
| ·实现策略 | 第90-92页 |
| ·移动协调 | 第92-93页 |
| ·仿真平台简介 | 第93-95页 |
| ·合作过程演示 | 第95-98页 |
| ·团队形成的仿真结果及分析 | 第98-106页 |
| ·机器人团队围捕多移动目标问题仿真实验 | 第106-115页 |
| ·任务描述 | 第106-107页 |
| ·状态角色 | 第107-108页 |
| ·基于状态角色的追捕算法 | 第108-111页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第111-115页 |
| 7 总结 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-131页 |
| 附录A: 攻读博士学位期间发表(录用)的学术论文 | 第131页 |
| 附录B: 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第131页 |
