| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·研究课题的历史背景 | 第9-16页 |
| ·船舶航向自动舵设计历史和发展方向 | 第9-12页 |
| ·神经网络自适应控制的发展 | 第12-15页 |
| ·神经网络自适应控制在船舶航向控制中的应用 | 第15-16页 |
| ·研究课题的提出和本文所作的工作 | 第16-18页 |
| 第二章 船舶运动数学模型 | 第18-30页 |
| ·船舶操纵运动方程 | 第18-23页 |
| ·坐标系与运动学变量 | 第18-19页 |
| ·船舶操纵运动方程的建立 | 第19-21页 |
| ·螺旋桨及主机特性计算模型 | 第21-22页 |
| ·舵力及舵级特性计算模型 | 第22-23页 |
| ·船舶运动的干扰力数学模型 | 第23-27页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第23-25页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第25-26页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第26-27页 |
| ·船舶航向控制系统数学模型 | 第27-30页 |
| ·航向控制系统数学模型的建立 | 第27-28页 |
| ·外界干扰下的船舶航向控制系统数学模型 | 第28-30页 |
| 第三章 船舶航向模型参考自适应自动舵设计 | 第30-38页 |
| ·模型参考自适应控制基本理论 | 第30-33页 |
| ·模型参考自适应控制的发展 | 第30-31页 |
| ·模型参考自适应控制的结构形式 | 第31-32页 |
| ·模型参考自适应控制中参考模型的选取原则 | 第32-33页 |
| ·模型参考自适应控制在船舶航向控制中的应用 | 第33-38页 |
| ·模型参考自适应舵设计 | 第33-35页 |
| ·仿真实例 | 第35-38页 |
| 第四章 RBF神经网络基本理论 | 第38-47页 |
| ·神经网络概述 | 第38-41页 |
| ·神经网络的发展 | 第38-39页 |
| ·神经网络的特点 | 第39-40页 |
| ·神经网络的结构及类型 | 第40-41页 |
| ·RBF神经网络 | 第41-47页 |
| ·RBF网络的发展历程 | 第41页 |
| ·RBF网络的结构 | 第41-42页 |
| ·RBF网络的理论基础 | 第42-43页 |
| ·RBF网络中心的确定方法 | 第43-45页 |
| ·RBF网络在控制中的应用 | 第45-47页 |
| 第五章 船舶航向非线性系统神经网络模型参考自适应控制 | 第47-70页 |
| ·基于RBF神经网络的模型参考自适应控制 | 第47-55页 |
| ·问题的描述 | 第47-48页 |
| ·模型参考神经网络自适应控制器的设计 | 第48-52页 |
| ·在船舶航向控制中的应用 | 第52-53页 |
| ·船舶仿真实例 | 第53-55页 |
| ·算法分析 | 第55-60页 |
| ·对算法中自适应率的改进 | 第55-57页 |
| ·算法中参考模型的确定 | 第57-58页 |
| ·对算法中不确定项进行补偿的几种方法 | 第58-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60-70页 |
| ·在无风浪干扰、满载、全速时两种算法仿真结果比较 | 第60-62页 |
| ·在有风浪干扰时仿真结果及比较 | 第62-64页 |
| ·在不同速度下仿真结果分析 | 第64-65页 |
| ·在不同载运状态下仿真结果比较及分析 | 第65-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论 | 第70-72页 |
| ·本文所作的工作 | 第70-71页 |
| ·本文中的不足及以后研究方向 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 研究生履历 | 第78页 |