| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·问题的提出 | 第6页 |
| ·长输管道泄漏监测方法 | 第6-10页 |
| ·巡线观察法 | 第6-7页 |
| ·电缆检漏法 | 第7页 |
| ·光纤检漏法 | 第7-8页 |
| ·质量／流量平衡法 | 第8页 |
| ·声波法 | 第8-9页 |
| ·负压波法 | 第9-10页 |
| ·瞬态模型法 | 第10页 |
| ·泄漏检测方法的衡量指标 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 扩展Kalman滤波器 | 第12-36页 |
| ·Kalman滤波器简介 | 第12页 |
| ·Kalman滤波器的理论基础 | 第12-14页 |
| ·标准Kalman滤波器 | 第14-28页 |
| ·线性动态离散时间系统 | 第14-16页 |
| ·新息过程(Innovations Process) | 第16-17页 |
| ·新息过程性质 | 第17-19页 |
| ·新息过程相关矩阵 | 第19-21页 |
| ·利用新息过程进行状态估计 | 第21-23页 |
| ·Kalman增益 | 第23-24页 |
| ·Riccati方程 | 第24-25页 |
| ·滤波 | 第25页 |
| ·状态误差相关矩阵 | 第25-27页 |
| ·基于单步预测的Kalman滤波器算法 | 第27-28页 |
| ·扩展Kalman滤波 | 第28-33页 |
| ·基于状态偏差的扩展Kalman滤波 | 第29-31页 |
| ·基于滤波估计值的扩展Kalman滤波 | 第31-33页 |
| ·Saga-Husa自适应滤波 | 第33-36页 |
| 第三章 瞬态模型法 | 第36-41页 |
| ·简介 | 第36页 |
| ·系统模型 | 第36-38页 |
| ·状态方程 | 第38-41页 |
| 第四章 泄漏的检测及定位 | 第41-43页 |
| 第五章 实例研究 | 第43-57页 |
| ·管线主要参数 | 第43页 |
| ·计算常数的确定 | 第43-45页 |
| ·摩阻系数f | 第43-44页 |
| ·水击波速a | 第44-45页 |
| ·模型参数 | 第45-49页 |
| ·状态向量 | 第45-46页 |
| ·观测向量 | 第46页 |
| ·转移矩阵 | 第46-49页 |
| ·测量矩阵 | 第49页 |
| ·状态噪声相关矩阵 | 第49页 |
| ·测量噪声相关矩阵 | 第49页 |
| ·正常工况的估计 | 第49-52页 |
| ·双主泵运行时 | 第50-51页 |
| ·单主泵运行时 | 第51-52页 |
| ·泄漏量及泄漏位置的判断 | 第52-57页 |
| 第六章 结论与建议 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考书目 | 第60-62页 |