| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·机器人控制器发展概况 | 第11-12页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第12页 |
| ·机器人控制器关键技术分析 | 第12-15页 |
| ·运动控制卡 | 第12-13页 |
| ·PC 总线技术 | 第13-15页 |
| ·嵌入式系统 | 第15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 控制器总体方案设计 | 第17-24页 |
| ·机器人控制系统的功能、组成和分类 | 第17-18页 |
| ·机器人控制系统的功能 | 第17页 |
| ·机器人控制系统的组成 | 第17-18页 |
| ·机器人控制系统的分类 | 第18页 |
| ·设计要求 | 第18-19页 |
| ·设计原则 | 第18页 |
| ·设计目标 | 第18-19页 |
| ·控制器总体方案 | 第19-20页 |
| ·硬件系统总体方案 | 第20-22页 |
| ·软件系统总体方案 | 第22-24页 |
| 第三章 运动控制卡硬件设计 | 第24-38页 |
| ·伺服系统 | 第24-25页 |
| ·伺服系统概述 | 第24页 |
| ·位置伺服系统构成 | 第24-25页 |
| ·运动控制卡的整体结构 | 第25页 |
| ·基于TM5320LF2407A 的主控模块的设计 | 第25-31页 |
| ·DSP 系统电源模块 | 第26-27页 |
| ·存储器模块 | 第27-28页 |
| ·D/A 转换模块 | 第28-29页 |
| ·脉冲输出模块 | 第29-31页 |
| ·CAN 接口模块 | 第31页 |
| ·R5232 接口模块 | 第31页 |
| ·基于EP1K50QC208 的辅助模块的设计 | 第31-36页 |
| ·FPGA 与DSP 的接口模块 | 第33-34页 |
| ·主机接口模块 | 第34页 |
| ·I/O 接口模块 | 第34-35页 |
| ·编码器接口模块 | 第35页 |
| ·FPGA 配置电路 | 第35-36页 |
| ·其他模块 | 第36-37页 |
| ·复位模块 | 第36-37页 |
| ·差分整形模块 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第38-49页 |
| ·嵌入式实时操作系统Windows CE | 第38-39页 |
| ·Windows CE 的结构 | 第38页 |
| ·Windows CE 的特点 | 第38-39页 |
| ·Windows CE 的实时性 | 第39页 |
| ·嵌入式实时操作系统Windows CE 的定制 | 第39-43页 |
| ·Platform Builder 简介 | 第39-40页 |
| ·平台开发过程 | 第40-41页 |
| ·基于PCM-5825 定制Windows CE | 第41-43页 |
| ·DSP 程序的编制 | 第43-46页 |
| ·软件工具介绍 | 第43页 |
| ·DSP 软件开发流程 | 第43页 |
| ·系统程序的组成 | 第43-45页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第45-46页 |
| ·FPGA 程序的编制 | 第46-48页 |
| ·QUARTUS II | 第46页 |
| ·四倍频与鉴相电路 | 第46-47页 |
| ·FPGA 设计应注意的问题 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 电路板的设计与功能验证 | 第49-54页 |
| ·电路板设计注意的问题 | 第49-50页 |
| ·信号完整性分析 | 第49页 |
| ·电磁抗干扰的设计 | 第49-50页 |
| ·运动控制卡的功能验证 | 第50-53页 |
| ·D/A 模块功能验证 | 第51-52页 |
| ·脉冲输出模块功能验证 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 速度控制曲线研究 | 第54-62页 |
| ·加速度控制的必要性 | 第54页 |
| ·速度梯形曲线 | 第54-55页 |
| ·加速度梯形曲线 | 第55-58页 |
| ·加速度梯形曲线简介 | 第55-56页 |
| ·加速度梯形曲线函数的确定 | 第56-58页 |
| ·四次凸轮曲线 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-63页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·后续工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-73页 |
| 参与项目及发表论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |