柔性机械臂的振动控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·振动主动控制技术的概况 | 第7-9页 |
| ·受控结构的建模和模型降阶 | 第7页 |
| ·控制律的设计方法 | 第7-9页 |
| ·试验验证 | 第9页 |
| ·柔性结构振动控制技术的现状 | 第9-12页 |
| ·柔性结构模型的建立和模型降阶 | 第10页 |
| ·柔性结构的振动主动控制算法 | 第10-11页 |
| ·试验验证 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 旋转柔性臂的数学模型 | 第14-27页 |
| ·柔性臂建模理论概述 | 第14-16页 |
| ·旋转柔性机械臂的数学模型 | 第16-23页 |
| ·柔性杆的自由振动模态分析 | 第17-19页 |
| ·柔性臂固有振型的正交性条件 | 第19-20页 |
| ·柔性臂的动力学模型 | 第20-23页 |
| ·仿真算例 | 第23-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于线性二次型最优控制的柔性臂振动控制 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·基于线性二次型最优控制的柔性臂振动控制 | 第28-33页 |
| ·最优控制原理 | 第28-31页 |
| ·柔性臂线性二次型最优控制 | 第31-33页 |
| ·仿真分析 | 第33-43页 |
| ·MATLAB仿真语言简介 | 第33-34页 |
| ·系统仿真及仿真结果分析 | 第34-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于积分分离PID控制的柔性臂振动控制 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·PID控制原理 | 第44-49页 |
| ·模拟PID控制 | 第44-46页 |
| ·数字PID控制 | 第46-49页 |
| ·积分分离PID控制算法 | 第49-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 柔性臂振动控制试验系统初步设计 | 第56-65页 |
| ·柔性结构振动控制系统的组成 | 第56-58页 |
| ·柔性臂振动控制试验系统初步设计 | 第58-64页 |
| ·柔性臂振动控制系统的硬件组成 | 第58-62页 |
| ·柔性臂振动控制系统的软件概述 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结 | 第65-67页 |
| ·本文的主要工作 | 第65-66页 |
| ·未来的工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
