| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-38页 |
| ·并联机构的起源 | 第16-17页 |
| ·并联机器人的应用 | 第17-21页 |
| ·运动模拟器 | 第18页 |
| ·并联机床 | 第18-20页 |
| ·微操作机器人 | 第20-21页 |
| ·力传感器 | 第21页 |
| ·六自由度并联机构机型综合研究概述 | 第21-23页 |
| ·少自由度并联机构型综合领域的激烈竞争 | 第23-24页 |
| ·已综合出的少自由度并联机构机型概述 | 第24-28页 |
| ·三自由度移动并联机构 | 第25-26页 |
| ·三自由度转动并联机构 | 第26-27页 |
| ·三自由度混合运动并联机构 | 第27页 |
| ·四自由度并联机构 | 第27-28页 |
| ·五自由度并联机构 | 第28页 |
| ·少自由度并联机构型综合理论研究概述 | 第28-33页 |
| ·基于Grübler-Kutzbach公式的列举法 | 第29-30页 |
| ·基于群论的位移子群综合法 | 第30-31页 |
| ·运动综合法 | 第31-33页 |
| ·少自由度并联机构型综合研究中的主要难点 | 第33-35页 |
| ·少自由度并联机构自由度计算与分析 | 第33-34页 |
| ·对称四、五自由度并联机构的型综合 | 第34-35页 |
| ·结构约束的描述和分析 | 第35页 |
| ·螺旋理论的研究概述 | 第35-36页 |
| ·课题意义及研究内容 | 第36-38页 |
| 第2章 约束螺旋系的几何分类 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·螺旋理论的一些基础概念 | 第39-42页 |
| ·运动螺旋和力螺旋的互逆 | 第39-40页 |
| ·螺旋的线性相关性 | 第40-42页 |
| ·约束螺旋系的几何分类 | 第42-46页 |
| ·约束螺旋一系 | 第42页 |
| ·约束螺旋二系 | 第42-44页 |
| ·约束螺旋三系 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 少自由度并联机构自由度计算和分析 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·少自由度并联机构的符号记法 | 第48-49页 |
| ·分支约束螺旋系和机构约束螺旋系 | 第49-50页 |
| ·修正的Grübler-Kutzbach自由度计算公式 | 第50-51页 |
| ·基于约束分析的自由度计算和分析 | 第51-53页 |
| ·用广义运动副分析含有闭环子链的并联机构的自由度 | 第53-56页 |
| ·各种3-UPU并联机构自由度分析 | 第56-63页 |
| ·瞬时五自由度3-~(x_1)U~(x_2)~uP~(x_2)U~(x_1)并联机构 | 第56-58页 |
| ·三自由度移动3-~(x_1)U~(u_2)~(u_1)P~(u_2)U~(x_1)并联机构 | 第58-60页 |
| ·四自由度3-~zU~x~uP~xU~z并联机构 | 第60-61页 |
| ·三自由度转动3-_N~(x_1)U~(x_2)~(u_1)P~(x_2)U_N~(u_2)并联机构 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 少自由度并联机构约束特性和约束螺旋综合法 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·型综合的关键问题 | 第65页 |
| ·少自由度并联机构根据对称性的分类 | 第65-66页 |
| ·少自由度并联机构根据自由度和性质的分类 | 第66-67页 |
| ·少自由度并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系 | 第67-69页 |
| ·约束螺旋综合法的步骤 | 第69-71页 |
| ·坐标系的设定 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 对称五自由度并联机构型综合 | 第72-84页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·对称五自由度并联机构的约束分析 | 第72-73页 |
| ·3R2T~(xy)对称五自由度并联机构型综合 | 第73-78页 |
| ·2R~(xy)3T对称五自由度并联机构型综合 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 对称四自由度并联机构型综合 | 第84-102页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·对称四自由度并联机构的约束分析 | 第84页 |
| ·3R1T~z四自由度对称并联机构型综合 | 第84-89页 |
| ·分支运动链含四个单自由度运动副 | 第85-86页 |
| ·分支运动链含五个单自由度运动副 | 第86-89页 |
| ·1R~z3T四自由度对称并联机构型综合 | 第89-95页 |
| ·分支运动链含四个单自由度运动副，对动平台施加两个约束 | 第91-92页 |
| ·分支运动链自由度为五，对动平台施加一个约束 | 第92-95页 |
| ·2R2T四自由度对称并联机构型综合 | 第95-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第7章 对称三自由度并联机构型综合 | 第102-118页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·对称三自由度并联机构的约束分析 | 第102-103页 |
| ·2R~(xy)1T~z三自由度对称并联机构型综合 | 第103-107页 |
| ·分支运动链自由度为三 | 第103-104页 |
| ·分支运动链自由度为四 | 第104页 |
| ·分支运动链自由度为五 | 第104-107页 |
| ·对称三自由度移动并联机构型综合 | 第107-112页 |
| ·分支运动链自由度为三 | 第108页 |
| ·分支运动链自由度为四 | 第108-109页 |
| ·分支运动链自由度为五 | 第109-112页 |
| ·对称三自由度转动并联机构型综合 | 第112-116页 |
| ·分支运动链自由度为三 | 第113页 |
| ·分支运动链自由度为四 | 第113-114页 |
| ·分支运动链自由度为五 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-118页 |
| 第8章 位移流形综合理论 | 第118-130页 |
| ·引言 | 第118页 |
| ·基本概念 | 第118-122页 |
| ·微分流形，群和子群 | 第119-120页 |
| ·李群、李子群和李代数 | 第120-121页 |
| ·位移子群及其运算 | 第121-122页 |
| ·少自由度并联机构的位移流形综合理论 | 第122-126页 |
| ·分支运动链的位移流形 | 第122-123页 |
| ·位移流形的交集 | 第123-124页 |
| ·位移流形综合法 | 第124-126页 |
| ·3R2T~(vw)五自由度对称并联机构型综合 | 第126-129页 |
| ·只含单自由度运动副的分支运动链 | 第126-127页 |
| ·含圆柱副的分支运动链 | 第127-128页 |
| ·含万向铰的分支运动链 | 第128-129页 |
| ·构建并联机构 | 第129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 结论 | 第130-132页 |
| 附录1 | 第132-133页 |
| 附录2 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-142页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第142-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 作者简介 | 第146-147页 |
