6—PTS并联机器人运动学分析和仿真
| 1 绪论 | 第1-19页 |
| ·并联机器人的提出 | 第6-8页 |
| ·并联机器人基本概念 | 第8-10页 |
| ·平台和机座(静平台) | 第9页 |
| ·自由度 | 第9页 |
| ·腿 | 第9页 |
| ·阶 | 第9页 |
| ·式 | 第9-10页 |
| ·型 | 第10页 |
| ·输入(关节变量) | 第10页 |
| ·输出(平台的位姿) | 第10页 |
| ·并联机器人的研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| ·并联机器人理论与关键技术 | 第13-16页 |
| ·概念设计 | 第13页 |
| ·运动学问题 | 第13-15页 |
| ·动力学问题 | 第15-16页 |
| ·误差分析 | 第16页 |
| ·控制系统 | 第16页 |
| ·本文研究内容与意义 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 6PTS并联机器人机构位置分析 | 第19-45页 |
| ·6PTS并联机器人的机械结构和运动自由度 | 第19-20页 |
| ·6PTS并联机器人动平台姿态描述 | 第20-21页 |
| ·运动学反解分析 | 第21-23页 |
| ·位置正解分析 | 第23-24页 |
| ·数据仿真 | 第24-27页 |
| ·工作空间分析 | 第27-43页 |
| ·概述 | 第27-28页 |
| ·工作空间的制约因素 | 第28-32页 |
| ·工作空间的确定和实例 | 第32-39页 |
| ·尺寸参数对工作空间的影响 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 3 6PTS并联机器人运动分析 | 第45-51页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·运动分析 | 第45-50页 |
| ·(一阶影响系数)雅可比矩阵 | 第45-47页 |
| ·位移分析 | 第47页 |
| ·速度分析 | 第47-48页 |
| ·加速度分析 | 第48页 |
| ·计算实例 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 6PTS并联机器人运动仿真的实现 | 第51-62页 |
| ·基于OPENGL的可视化仿真平台 | 第51-52页 |
| ·OPENGL的功能和特点 | 第52-53页 |
| ·OpenGL的功能 | 第52-53页 |
| ·OpenGL的特点 | 第53页 |
| ·动画生成技术 | 第53-54页 |
| ·三维运动仿真实现方法 | 第54-61页 |
| ·几何模型的建立 | 第54-61页 |
| ·仿真真实感的实现 | 第61页 |
| ·运动仿真过程的实现 | 第61页 |
| ·仿真平台的用途 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 基于遗传算法的结构参数优化 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·优化问题的数学模型 | 第62-64页 |
| ·目标函数 | 第63页 |
| ·设计变量 | 第63页 |
| ·约束条件 | 第63-64页 |
| ·优化问题的理论准备 | 第64-68页 |
| ·遗传算法的原理 | 第64-65页 |
| ·遗传算法的实现步骤 | 第65-67页 |
| ·遗传算法的特点 | 第67-68页 |
| ·机构参数优化过程 | 第68-69页 |
| ·优化结果分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 并联机构的误差分析 | 第70-73页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·误差的来源 | 第70页 |
| ·误差分析的一般方法 | 第70-73页 |
| 7 结论与展望 | 第73-74页 |
| ·结论 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 8 致谢 | 第74-75页 |
| 9 参考文献 | 第75-77页 |
