船舶操舵系统的最优控制
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 船舶舵机的发展进程 | 第7-11页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 自适应技术的发展与自适应舵的起源 | 第8页 |
| 1．3 自适应舵的研究概况及发展趋势 | 第8-10页 |
| 1．4 本文研究的主要内容及意义 | 第10-11页 |
| 第二章 船舶操纵系统的建模 | 第11-22页 |
| 2．1 船舶运动的数学模型 | 第11-16页 |
| 2．1．1 船舶运动的坐标系统 | 第11-13页 |
| 2．1．2 船舶航向运动的数学模型 | 第13-16页 |
| 2．2 干扰的数学模型 | 第16-20页 |
| 2．2．1 风的干扰力数学模型 | 第16-17页 |
| 2．2．2 流的干扰力数学模型 | 第17-18页 |
| 2．2．3 波浪的干扰力数学模型 | 第18-20页 |
| 2．3 船舶操舵机构非线性环节的处理 | 第20-22页 |
| 2．3．1 舵机执行机构 | 第20页 |
| 2．3．2 A/D、D/A转换 | 第20页 |
| 2．3．3 电罗经 | 第20-22页 |
| 第三章 船舶运动数学模型参考辨识算法 | 第22-33页 |
| 3．1 船舶航向运动模型的离散化 | 第22-26页 |
| 3．1．1 一阶K—T方程的离散化 | 第22-24页 |
| 3．1．2 二阶K—T方程的离散化 | 第24-25页 |
| 3．1．3 考虑干扰的离散化模型 | 第25-26页 |
| 3．2 船舶运动数学模型的参数估计算法 | 第26-30页 |
| 3．2．1 增广最小二乘估计算法 | 第26-27页 |
| 3．2．2 带死区的自适应向量遗忘因子估计算法 | 第27-29页 |
| 3．2．3 参数估计的数值稳定性 | 第29-30页 |
| 3．3 闭环状态下系统的可辨识条件 | 第30-33页 |
| 3．3．1 问题的提出 | 第30-31页 |
| 3．3．2 闭环系统可辨识条件 | 第31-33页 |
| 第四章 船舶操纵自校正控制系统 | 第33-41页 |
| 4．1 船舶操纵自校正控制系统性能指标的确定 | 第33-35页 |
| 4．2 船舶操纵GMV控制算法及系统分析 | 第35-41页 |
| 4．2．1 自适应GMV控制律的推导 | 第35-38页 |
| 4．2．2 自适应GMV控制系统的稳定性分析 | 第38-39页 |
| 4．2．3 船舶航向保持的自校正控制 | 第39-41页 |
| 第五章 船舶操纵自适应控制系统仿真研究 | 第41-48页 |
| 5．1 船舶操纵仿真模型的建立 | 第41-43页 |
| 5．2 采样周期的选择 | 第43-44页 |
| 5．3 自动舵的数字仿真研究 | 第44-48页 |
| 5．3．1 PID自动舵的数字仿真 | 第44-45页 |
| 5．3．2 自适应自动舵的数字仿真 | 第45-46页 |
| 5．3．3 仿真结果分析 | 第46-48页 |
| 第六章 总结与展望 | 第48-55页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
