| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·四旋翼直升机控制方法 | 第14-15页 |
| ·本课题研究目的和意义 | 第15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼直升机模型建立 | 第17-27页 |
| ·三自由度四旋翼盘旋系统组成 | 第17-18页 |
| ·六自由度四旋翼无人机工作原理 | 第18-20页 |
| ·非线性模型建立 | 第20-26页 |
| ·坐标系及坐标转换矩阵 | 第20-22页 |
| ·四旋翼直升机的平移运动 | 第22-23页 |
| ·四旋翼直升机的姿态运动 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于滑模变结构的控制器设计 | 第27-41页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第27-33页 |
| ·变结构理论的发展历程 | 第28-30页 |
| ·变结构的研究现状 | 第30页 |
| ·滑模变结构理论的基本原理及不变性 | 第30-32页 |
| ·抖振问题及其削弱策略 | 第32-33页 |
| ·滑模变结构控制系统设计 | 第33-37页 |
| ·四旋翼直升机动力学模型 | 第34页 |
| ·四旋翼直升机飞行控制系统设计 | 第34-35页 |
| ·滑动模面设计 | 第35-36页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第36-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于Backstepping的控制器设计 | 第41-55页 |
| ·Backstepping方法 | 第41-46页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第42-43页 |
| ·严格反馈系统 | 第43页 |
| ·Backstepping算法及其稳定性证明 | 第43-46页 |
| ·基于Backstepping的飞行控制系统设计 | 第46-52页 |
| ·欠驱动通道的控制系统设计 | 第47-48页 |
| ·Backstepping控制器设计及其稳定性分析 | 第48-52页 |
| ·仿真分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |