| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·电动代步车研究开发的背景 | 第9-11页 |
| ·电动代步车在国外的兴起 | 第9-10页 |
| ·电动代步车在国内的发展 | 第10-11页 |
| ·新型电动代步车的构想与发明 | 第11-13页 |
| ·本论文研究的目的和主要内容 | 第13-14页 |
| 2 电动代步车差速转向系统与控制分析 | 第14-26页 |
| ·电动代步车差速转向系统的构成 | 第14-17页 |
| ·新型电动代步车总体结构概述 | 第14页 |
| ·电动代步车差速系统的组成 | 第14-15页 |
| ·差速转向系统的优点 | 第15-16页 |
| ·电动代步车差速系统控制方案 | 第16-17页 |
| ·电动代步车差速转向的运动学模型 | 第17-18页 |
| ·直流电动机调速 | 第18-20页 |
| ·基于速度闭环控制的电动代步车差速转向仿真 | 第20-25页 |
| ·PID 控制器简介 | 第20-21页 |
| ·MATLAB 和ADAMS 计算环境下差速转向的联合仿真 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 电动代步车行驶控制系统的硬件设计与开发 | 第26-52页 |
| ·电动代步车电子系统硬件的构成 | 第26-28页 |
| ·行驶控制系统的元件选择 | 第28-30页 |
| ·行驶控制系统的单片机选择 | 第28-29页 |
| ·行驶控制系统的驱动电机选择 | 第29-30页 |
| ·电动代步车电机驱动电路的设计 | 第30-38页 |
| ·与驱动电机电路相关的其它电路设计 | 第38-41页 |
| ·电源电路设计 | 第38页 |
| ·行驶速度的检测电路设计 | 第38-40页 |
| ·电机保护电路设计 | 第40-41页 |
| ·电动代步车转向角度的检测与电池电量的监测 | 第41-43页 |
| ·转向角度的检测 | 第41-42页 |
| ·对电池电量的采集 | 第42页 |
| ·A/D 采集电路 | 第42-43页 |
| ·电动代步车的操作信号的输入与显示 | 第43-44页 |
| ·电动代步车LCD 显示 | 第43-44页 |
| ·电动代步车的键盘输入 | 第44页 |
| ·行使控制系统的通信模块的设计与开发 | 第44-47页 |
| ·RS232 串行通信方法 | 第44-45页 |
| ·对外部用电器控制使用的SPI 串行通信 | 第45-47页 |
| ·限位开关信号输入电路设计 | 第47页 |
| ·PCB 布线设计 | 第47-49页 |
| ·硬件电路的测试结果 | 第49-50页 |
| ·电源转换电路 | 第49页 |
| ·主电机驱动电路上的PWM 信号 | 第49页 |
| ·速度测试实验 | 第49-50页 |
| ·两个子系统之间的通信测试 | 第50页 |
| ·电动代步车硬件开发中的失败教训 | 第50-52页 |
| 4 电动代步车行驶控制系统的软件设计 | 第52-68页 |
| ·电动代步车的实时控制要求 | 第52页 |
| ·行驶控制软件框架结构的设计 | 第52-55页 |
| ·行驶控制软件功能设定 | 第52页 |
| ·控制程序流程图 | 第52-55页 |
| ·行驶控制软件各模块的具体实现 | 第55-67页 |
| ·中断程序模块的设计 | 第55-56页 |
| ·串口通讯模块的设计 | 第56-59页 |
| ·差速转向程序模块的设计 | 第59-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 设计开发总结与展望 | 第68-70页 |
| ·设计开发总结 | 第68-69页 |
| ·本论文的主要成果 | 第68页 |
| ·本论文研究的存在问题和不足之处 | 第68-69页 |
| ·进一步研究和展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-76页 |