| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·欠驱动机构的提出 | 第11-12页 |
| ·欠驱动机构与机械手的发展综述 | 第12-19页 |
| ·机械手设计的主要问题 | 第19页 |
| ·本文主要工作与研究方法 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 机械手欠驱动手指的工作特性分析 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基于连杆机构的欠驱动手指的结构特点 | 第21-22页 |
| ·欠驱动手指的工作原理 | 第22-24页 |
| ·欠驱动手指的抓取稳定性研究 | 第24-25页 |
| ·欠驱动机械手指的"弹射"现象 | 第24-25页 |
| ·其它影响抓取稳定的因素 | 第25页 |
| ·手指的运动学和静力学分析 | 第25-33页 |
| ·机械手指的运动学分析 | 第26-29页 |
| ·手指的静力学分析 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 结构与功能设计 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·机械手的结构功能概述 | 第34页 |
| ·建模工具Pro/E的使用 | 第34-35页 |
| ·三自由度机械手指的结构设计 | 第35-38页 |
| ·欠驱动连杆机构的设计与包络抓取动作的实现 | 第35-36页 |
| ·平行四杆机构的设计与精确抓取动作的实现 | 第36-38页 |
| ·手掌的结构设计 | 第38-42页 |
| ·可变手掌机构设计与实现 | 第38-39页 |
| ·手掌机构的锁止机构 | 第39-41页 |
| ·手掌的机架及装配 | 第41-42页 |
| ·驱动与传动系统的设计 | 第42-44页 |
| ·驱动系统的设计与安装 | 第42-43页 |
| ·传动系统的设计 | 第43-44页 |
| ·装配设计 | 第44-46页 |
| ·其它需说明的几个技术要求 | 第46页 |
| ·关于弹簧的选择说明 | 第46页 |
| ·材料的选择 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 仿真分析 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·ADAMS软件与MECHAMSM/Pro接口 | 第47-50页 |
| ·ADAMS软件 | 第47-48页 |
| ·ADAMS和Pro/E的数据转换 | 第48页 |
| ·MECHAMSM/Pro的设计流程 | 第48-49页 |
| ·Pro/E、ADAMS和MECHAMSM/Pro的联合设计 | 第49-50页 |
| ·机械手虚拟样机模型的建立 | 第50-53页 |
| ·模型建立的条件 | 第50-51页 |
| ·模型从Pro/E到ADAMS的转换 | 第51-53页 |
| ·仿真设置 | 第53-54页 |
| ·ADAMS系统初始条件设置 | 第53-54页 |
| ·其它重要设置 | 第54页 |
| ·机械手的动态仿真 | 第54-59页 |
| ·空抓取时的情况 | 第54-55页 |
| ·精确抓取细棒料的情况 | 第55-56页 |
| ·包络抓取棒料的情况 | 第56-57页 |
| ·差动的体现 | 第57页 |
| ·添加可变手掌机构以后的精确抓取 | 第57-58页 |
| ·添加可变手掌机构以后的包络抓取 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 结论 | 第60-62页 |
| ·论文工作的总结 | 第60页 |
| ·论文的局限性及需要进一步研究的内容 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |