船舶壁面除锈爬壁机器人的研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章 绪论	第11-25页
·课题研究背景及意义	第11-12页
·国外爬壁机器人的研究发展概况	第12-20页
·真空吸附型爬壁机器人研究发展概况	第13-17页
·磁吸附型爬壁机器人研究发展概况	第17-20页
·国内爬壁机器人的研究发展概况	第20-24页
·本文的主要研究内容	第24-25页
第2章 除锈爬壁机器人总体方案与本体结构设计	第25-46页
·引言	第25页
·除锈爬壁机器人总体结构方案	第25-30页
·吸附方式的选择	第25-27页
·行走方式的选择	第27-28页
·驱动方式的选择	第28页
·除锈爬壁机器人的基本结构	第28-30页
·除锈爬壁机器人本体结构设计	第30-44页
·吸附机构的设计	第30-36页
·永磁材料的选择	第30-31页
·磁路的设计	第31-34页
·磁路的封装	第34-36页
·驱动系统的设计	第36-38页
·传动机构的设计	第38-43页
·传动方式的选择	第38页
·链传动主要参数的确定	第38-41页
·链条的张紧装置	第41-42页
·履带驱动方式的确定	第42-43页
·真空除锈器的设计	第43-44页
·本章小结	第44-46页
第3章 除锈爬壁机器人静态受力与稳定性分析	第46-67页
·引言	第46页
·除锈爬壁机器人空间位姿模型的建立	第46-49页
·除锈爬壁机器人静稳性分析	第49-66页
·除锈爬壁机器人沿船体表面向下滑移	第49-51页
·除锈爬壁机器人绕A点纵向翻转	第51-52页
·除锈爬壁机器人横向翻转	第52-54页
·除锈爬壁机器人在船体表面上法向脱离	第54-55页
·除锈爬壁机器人沿船体表面下滚	第55-60页
·除锈爬壁机器人五种失稳形式的综合分析	第60-63页
·除锈爬壁机器人静稳性的数值仿真分析	第63-66页
·本章小结	第66-67页
第4章 除锈爬壁机器人动态受力与驱动平衡分析	第67-93页
·引言	第67页
·除锈爬壁机器人动平衡分析	第67-86页
·除锈爬壁机器人匀速上行动平衡分析	第67-73页
·除锈爬壁机器人匀速下行动平衡分析	第73-78页
·除锈爬壁机器人转向动平衡分析	第78-86页
·机器人平面的定义	第78-79页
·履带式爬壁机器人转向动力学模型	第79-81页
·除锈爬壁机器人转向动平衡分析	第81-86页
·除锈爬壁机器人动平衡的数值仿真分析	第86-92页
·本章小结	第92-93页
第5章 除锈爬壁机器人控制系统的设计	第93-124页
·引言	第93页
·除锈爬壁机器人控制系统的总体方案	第93-94页
·除锈爬壁机器人控制系统的硬件设计	第94-113页
·下位机控制系统的硬件设计	第94-110页
·交流伺服电机驱动器	第95-96页
·AT89C51单片机及系统时钟与复位电路	第96-98页
·8155扩展I/O接口电路	第98-101页
·D/A转换与运算放大电路	第101-105页
·数字量输入输出接口电路	第105-107页
·RS-485通讯接口电路	第107-109页
·系统电源解决方案	第109-110页
·上位机控制系统的硬件设计	第110-113页
·除锈爬壁机器人控制系统的软件设计	第113-120页
·上位机控制软件设计	第113-114页
·下位机控制软件设计	第114-116页
·上下位机 RS-485串口通讯软件的设计	第116-118页
·控制系统软件的调试	第118-120页
·除锈爬壁机器人控制系统的实验测试	第120-123页
·本章小结	第123-124页
结论	第124-126页
参考文献	第126-130页
附录	第130-136页
攻读学位期间公开发表论文	第136-137页
致谢	第137-138页
研究生履历	第138页