| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题的背景和意义 | 第7-11页 |
| ·数控系统简介 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·数控技术的发展趋势 | 第9-10页 |
| ·本课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第11-12页 |
| 第二章 基于CAN总线的嵌入式数控系统的关键技术应用 | 第12-25页 |
| ·CAN总线技术应用 | 第12-21页 |
| ·现场总线的产生 | 第12-13页 |
| ·CAN总线的产生与发展 | 第13-15页 |
| ·CAN总线的网络结构 | 第15-16页 |
| ·CAN总线报文帧结构 | 第16-18页 |
| ·CAN总线传输技术 | 第18-20页 |
| ·CAN总线的性能特点 | 第20-21页 |
| ·嵌入式技术应用 | 第21-24页 |
| ·嵌入式系统的简介 | 第21-22页 |
| ·嵌入式数控系统的结构 | 第22-23页 |
| ·嵌入式技术的应用 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于CAN总线的嵌入式数控系统总体设计 | 第25-51页 |
| ·系统设计依据 | 第25页 |
| ·基于CAN总线的嵌入式数控系统的结构 | 第25-26页 |
| ·基于CAN总线的嵌入式数控系统设计 | 第26-31页 |
| ·嵌入式数控系统设计 | 第26-30页 |
| ·CAN总线通信系统硬件设计 | 第30-31页 |
| ·CAN总线驱动程序设计 | 第31-42页 |
| ·定义file_operations数据结构，连接与内核通信的接口 | 第32页 |
| ·对CAN控制器进行初始化 | 第32-33页 |
| ·编写CAN控制器SPI口读、写系统调用程序 | 第33-37页 |
| ·中断接收函数can_interrupt | 第37-38页 |
| ·嵌入式linux系统GPIO口的驱动开发和调试 | 第38-41页 |
| ·基于CAN总线的五轴电机监控程序设计 | 第41-42页 |
| ·CAN总线通信的实现 | 第42-50页 |
| ·CAN总线控制器MCP2515内部结构及工作原理 | 第42-45页 |
| ·CAN总线通信的程序设计 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于CAN总线的全分布式数控系统实时性和同步性研究 | 第51-61页 |
| ·CAN信息发送时序分析 | 第51-52页 |
| ·CAN总线的实际速度数据传输分析 | 第52-54页 |
| ·数据缓冲技术在CAN总线中的应用 | 第54-58页 |
| ·数据缓冲概迷 | 第54-55页 |
| ·数据缓冲在CAN总线中的组织与实现 | 第55-58页 |
| ·嵌入式数控系统同步性能研究 | 第58-60页 |
| ·硬件件同步控制解决方案 | 第58-59页 |
| ·软件同步控制解决方案 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 改进的耦合控制算法在数控系统中的应用研究 | 第61-77页 |
| ·伺服电机模型介绍 | 第61-64页 |
| ·伺服电机同步控制的发展现状 | 第64-65页 |
| ·改进的耦合控制算法 | 第65-66页 |
| ·控制算法仿真结果的分析 | 第66-76页 |
| ·空载启动运行下的仿真 | 第69-72页 |
| ·速度给定值跳变下的仿真 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录1 MCP2515驱动程序mcp2515.c | 第81-92页 |
| 附录2 MCP2515驱动头文件MCP2515.h | 第92-98页 |
| 附录3 MCP2515驱动头文件def.h | 第98-99页 |
| 附录4 CAN应用程序 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 攻读学位期间发表的论文及科研情况 | 第101页 |
