小型无人直升机飞行控制信号提取与处理的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究的背景 | 第12页 |
| ·无人直升机的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究情况 | 第12-15页 |
| ·国内现状 | 第15-16页 |
| ·研究的意义以及发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文主要内容及安排 | 第17-18页 |
| 第2章 系统的整体设计 | 第18-27页 |
| ·直升机的飞行原理 | 第18页 |
| ·飞行平台 | 第18-19页 |
| ·设计需求 | 第19-20页 |
| ·总体设计方案 | 第20-22页 |
| ·小型无人直升机动力学模型 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于遗传算法的控制器设计 | 第27-48页 |
| ·遗传算法 | 第27-29页 |
| ·小型无人直升机纵向控制PID 参数的寻优 | 第29-32页 |
| ·PID 控制原理 | 第29-30页 |
| ·小型无人直升机纵向简化模型 | 第30页 |
| ·对纵向通道优化的仿真结果与分析 | 第30-32页 |
| ·小型无人直升机横向通道PID 控制的寻优 | 第32-35页 |
| ·小型无人直升机横向模型 | 第32-33页 |
| ·对横向通道优化的仿真结果与分析 | 第33-35页 |
| ·小型无人直升机高度通道PID 控制的寻优 | 第35-39页 |
| ·小型无人直升机高度通道模型 | 第35-37页 |
| ·对高度通道优化的仿真结果与分析 | 第37-39页 |
| ·小型无人直升机航向PID 控制的寻优 | 第39-42页 |
| ·小型无人直升机航向通道模型 | 第39-41页 |
| ·对航向通道优化的仿真结果与分析 | 第41-42页 |
| ·小型无人直升机协调转弯控制器的设计 | 第42-47页 |
| ·逆奈奎斯特方法 | 第42-43页 |
| ·伪对角化 | 第43-44页 |
| ·仿真条件及结果 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 飞行控制系统的硬件及软件设计 | 第48-67页 |
| ·飞行控制系统的总体架构 | 第48页 |
| ·飞行控制系统硬件设计要求 | 第48页 |
| ·飞行控制系统硬件的选型 | 第48-56页 |
| ·飞行控制计算机 | 第48-52页 |
| ·传感器模块 | 第52-53页 |
| ·执行器模块 | 第53-55页 |
| ·无线通信模块 | 第55-56页 |
| ·电源部分 | 第56页 |
| ·飞行控制器的开发环境 | 第56-57页 |
| ·飞行控制系统硬件的设计与连接 | 第57-59页 |
| ·飞行控制系统软件的设计 | 第59-66页 |
| ·飞行控制系统软件功能 | 第59页 |
| ·飞行控制系统软件流程 | 第59-61页 |
| ·I~2C 接口电路的设计 | 第61-62页 |
| ·SCI 接口电路的设计 | 第62-63页 |
| ·PWM 模块的设计 | 第63-65页 |
| ·地面站接收显示数据软件的设计 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 对小型无人直升机飞行控制信号的研究 | 第67-73页 |
| ·对舵机驱动信号的研究 | 第67-69页 |
| ·对舵机转角的测量 | 第69页 |
| ·对传感器信号的研究 | 第69-70页 |
| ·对控制信号的处理 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第79页 |
