基于视觉伺服的工业机器人控制技术研究
| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题意义 | 第8-9页 |
| ·视觉伺服应用领域的概述 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的市场需求 | 第9页 |
| ·国内外视觉伺服控制系统研究与应用现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究与应用现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究状况与应用趋势 | 第11-12页 |
| ·课题的研究目标及主要工作 | 第12-14页 |
| ·课题的研究目标 | 第12页 |
| ·课题研究的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 工业相机标定与模型建立 | 第14-22页 |
| ·工业相机成像模型 | 第14-15页 |
| ·相机标定方法的研究 | 第15-18页 |
| ·直接线性法 | 第15-16页 |
| ·张正友法 | 第16-18页 |
| ·实验分析与验证 | 第18-21页 |
| ·用 DLT 方法实现标定 | 第18-20页 |
| ·采用张正友法实现标定 | 第20-21页 |
| ·试验数据分析与比较 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 图像处理与目标检测 | 第22-36页 |
| ·图像采集 | 第22-23页 |
| ·图像灰度直方图 | 第23-24页 |
| ·灰度直方图的概念 | 第23-24页 |
| ·灰度图像实验 | 第24页 |
| ·图像分割与边缘检测算法研究 | 第24-28页 |
| ·灰度阈值法图像分割的实验研究 | 第25-26页 |
| ·边缘检测算法研究 | 第26-28页 |
| ·静态目标边缘检测实验分析 | 第28-31页 |
| ·对场景灰度图像进行边缘检测实验 | 第28-29页 |
| ·对二值图像进行边缘检测实验 | 第29-31页 |
| ·目标的特征提取与匹配 | 第31-35页 |
| ·目标识别流程图 | 第31-32页 |
| ·图像的几何特征 | 第32-34页 |
| ·用特征参数对物体识别 | 第34-35页 |
| ·误差分析 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 工业机器人视觉伺服系统的实现 | 第36-46页 |
| ·工业机器人手眼协调系统 | 第36-37页 |
| ·工业机器人视觉伺服控制系统的建立 | 第37-38页 |
| ·系统的硬件部分介绍 | 第37-38页 |
| ·系统的软件部分介绍 | 第38页 |
| ·研究方案 | 第38-39页 |
| ·视觉控制器模型的确立与研究 | 第39-43页 |
| ·根据图像特征构造图像雅可比矩阵 | 第39-41页 |
| ·利用图像雅可比矩阵建立视觉反馈控制 | 第41-43页 |
| ·Visual C++开发出上位机控制界面 | 第43-45页 |
| ·实验结果与分析 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 工业机器人对圆周运动目标的跟踪与拾取 | 第46-66页 |
| ·垫圈模板的特征匹配 | 第46-48页 |
| ·垫圈模板的建立 | 第46-47页 |
| ·垫圈模板的特征与匹配 | 第47-48页 |
| ·运动目标跟踪算法研究 | 第48-49页 |
| ·基于区域的跟踪算法研究 | 第48-49页 |
| ·基于特征的跟踪算法研究 | 第49页 |
| ·不同运动特性的跟踪算法研究 | 第49-51页 |
| ·目标作匀速运动的模型建立 | 第49-50页 |
| ·目标作匀加速运动的模型建立 | 第50页 |
| ·目标作匀速率转弯运动的模型建立 | 第50-51页 |
| ·圆周运动模型的建立 | 第51-54页 |
| ·“两心一度”模型的建立 | 第51-52页 |
| ·单目标运动跟踪的实验与分析 | 第52-54页 |
| ·卡尔曼滤波的基本原理与应用 | 第54-57页 |
| ·多目标运动模型的建立 | 第55-56页 |
| ·运动目标跟踪实验 | 第56-57页 |
| ·实验结果分析 | 第57页 |
| ·工业机器人对圆周运动目标拾取的实现 | 第57-62页 |
| ·电磁铁控制器的设计与实现 | 第58-59页 |
| ·运动平台的选定 | 第59页 |
| ·机器人通信与运动控制模块的建立 | 第59-60页 |
| ·机器人在拾取过程中产生的误差与修正 | 第60-62页 |
| ·实验过程展示 | 第62-64页 |
| ·静态目标的视觉伺服控制实验展示 | 第62-63页 |
| ·目标作圆周运动的视觉伺服控制实验展示 | 第63-64页 |
| ·实验结果与分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 论文工作的总结与讨论 | 第66-68页 |
| ·论文总结 | 第66页 |
| ·对研究工作的讨论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-76页 |
| 摘要 | 第76-77页 |
| Abstract | 第77页 |
