| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8页 |
| ·仿生机器人研究现状 | 第8-13页 |
| ·论文完成的主要工作 | 第13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 第2章 六足仿生机器人腿部结构设计与步态规划 | 第14-18页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·腿部结构与步态整体分析 | 第14页 |
| ·腿部结构设计 | 第14-15页 |
| ·步态分析与规划 | 第15-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第3章 六足仿生机器人嵌入式控制系统总体设计 | 第18-21页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·嵌入式控制系统功能要求 | 第18页 |
| ·嵌入式控制系统开发方案设计 | 第18-19页 |
| ·嵌入式控制系统软硬件选型 | 第19-20页 |
| ·嵌入式微控制器 | 第19-20页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第4章 六足仿生机器人主控制器与舵机控制器硬件设计 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·主控制器 | 第21-26页 |
| ·主控制器核心板与扩展板 | 第21-23页 |
| ·主控制器相关接口模块 | 第23-26页 |
| ·舵机控制器 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第5章 六足仿生机器人嵌入式控制系统软件设计 | 第28-61页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·嵌入式 Linux操作系统在主控制器上的移植 | 第28-43页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第28页 |
| ·嵌入式 linux操作系统环境搭建 | 第28-29页 |
| ·U-boot的移植 | 第29-32页 |
| ·Linux内核移植 | 第32-35页 |
| ·yaffs2（ Yet Another Flash File System）根文件系统移植 | 第35-41页 |
| ·视频服务器与 WEB服务器移植 | 第41-43页 |
| ·硬件驱动程序开发与加载 | 第43-48页 |
| ·DS18B20 | 第44-48页 |
| Abstract | 第48页 |
| ·嵌入式 Linux操作系统应用软件设计 | 第48-60页 |
| ·USB摄像头图像采集 | 第48-53页 |
| ·图像压缩与传输 | 第53-55页 |
| ·舵机控制 | 第55-56页 |
| ·DS18B20 温度检测与报警 | 第56-58页 |
| ·远程监控网页与 CGI | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第6章 六足仿生机器人单元与整体测试 | 第61-64页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·视频检测 | 第61页 |
| ·温度检测与警报 | 第61-63页 |
| ·机器人行走与控制 | 第63页 |
| ·整体测试 | 第63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第7章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·作者的工作 | 第64-65页 |
| ·今后的工作 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-85页 |
| 附录 Ⅰ LED驱动源码 | 第69-71页 |
| 附录 Ⅱ 图像压缩源码 | 第71-74页 |
| 附录 Ⅲ 图像传输源码 | 第74-78页 |
| 附录 Ⅳ 舵机控制源码 | 第78-82页 |
| 附录 Ⅴ 监视页面源码 | 第82-83页 |
| 附录 Ⅵ 控制页面源码 | 第83-85页 |
| 摘要 | 第85-87页 |
| Abstract | 第87-88页 |