| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-7页 |
| 符号表 | 第15-17页 |
| 缩写表 | 第17-18页 |
| 1 绪论 | 第18-36页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第18-20页 |
| 1.1.1 状态约束问题的研究背景与意义 | 第18-19页 |
| 1.1.2 预定性能问题的研究背景及意义 | 第19-20页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第20-32页 |
| 1.2.1 非线性系统约束问题研究概述 | 第20-28页 |
| 1.2.2 非线性系统预定性能问题研究概述 | 第28-32页 |
| 1.3 非线性系统状态和预定性能约束控制目前存在的问题 | 第32-33页 |
| 1.4 本文的研究工作和主要研究内容 | 第33-36页 |
| 2 预备知识与设计工具 | 第36-44页 |
| 2.1 系统稳定性理论 | 第36-39页 |
| 2.1.1 Lyapunov稳定性理论 | 第36-37页 |
| 2.1.2 有界性与最终有界性 | 第37-38页 |
| 2.1.3 重要引理 | 第38-39页 |
| 2.2 两类典型的非线性系统 | 第39页 |
| 2.3 两种基本的设计方法 | 第39-43页 |
| 2.3.1 Backstepping设计方法 | 第39-41页 |
| 2.3.2 动态面控制方法 | 第41-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 基于输出约束的严格反馈非线性系统控制 | 第44-62页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 输出在常数约束下的SISO严格反馈非线性系统自适应控制 | 第44-52页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第44-45页 |
| 3.2.2 非线性转换函数 | 第45-46页 |
| 3.2.3 控制器设计与稳定性分析 | 第46-50页 |
| 3.2.4 仿真实验与结果分析 | 第50-52页 |
| 3.3 输出在时变约束下的SISO严格反馈非线性系统自适应控制 | 第52-60页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第53-54页 |
| 3.3.2 控制器设计与稳定性分析 | 第54-57页 |
| 3.3.3 仿真实验与结果分析 | 第57-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 4 基于全状态约束且无需可行性条件的非线性系统控制 | 第62-86页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 状态在常数约束下的SISO非线性系统跟踪控制 | 第62-77页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第62-64页 |
| 4.2.2 基于系统状态的非线性转换函数 | 第64-65页 |
| 4.2.3 与传统方法的对比讨论 | 第65-66页 |
| 4.2.4 控制器设计与稳定性分析 | 第66-77页 |
| 4.3 状态在时变约束下的SISO非线性系统跟踪控制 | 第77-78页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第78-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-86页 |
| 5 基于单参数估计的非线性系统状态约束控制 | 第86-108页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 基于单参数估计的MIMO非线性系统状态约束控制 | 第86-99页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第86-87页 |
| 5.2.2 同时处理约束和无约束的非线性转换函数 | 第87-89页 |
| 5.2.3 控制器设计与稳定性分析 | 第89-99页 |
| 5.3 仿真实验与结果分析 | 第99-106页 |
| 5.4 本章小结 | 第106-108页 |
| 6 基于一致非线性转换函数的严格反馈系统动态约束控制 | 第108-124页 |
| 6.1 引言 | 第108页 |
| 6.2 状态动态约束情形下的SISO非线性系统跟踪控制 | 第108-119页 |
| 6.2.1 问题描述 | 第108-110页 |
| 6.2.2 一致非线性转换函数 | 第110-112页 |
| 6.2.3 系统转换 | 第112-113页 |
| 6.2.4 控制器设计与稳定性分析 | 第113-119页 |
| 6.3 仿真实验与结果分析 | 第119-123页 |
| 6.4 本章小结 | 第123-124页 |
| 7 基于时间变换的可参数化分解系统的预定指数镇定控制 | 第124-146页 |
| 7.1 引言 | 第124页 |
| 7.2 基于常数变换的一阶系统自适应指数镇定控制 | 第124-127页 |
| 7.2.1 问题描述 | 第124页 |
| 7.2.2 基本控制器设计与稳定性分析 | 第124-126页 |
| 7.2.3 仿真实验与结果分析 | 第126-127页 |
| 7.3 基于指数变换的一阶系统自适应预定指数镇定控制 | 第127-132页 |
| 7.3.1 控制器设计与稳定性分析 | 第127-128页 |
| 7.3.2 仿真实验与结果分析 | 第128-132页 |
| 7.4 严格反馈非线性系统的自适应预定指数镇定控制 | 第132-144页 |
| 7.4.1 问题描述 | 第132页 |
| 7.4.2 控制器设计与稳定性分析 | 第132-138页 |
| 7.4.3 仿真实验与结果分析 | 第138-144页 |
| 7.5 本章小结 | 第144-146页 |
| 8 基于速度函数的不可参数化分解系统的性能加速控制 | 第146-166页 |
| 8.1 引言 | 第146页 |
| 8.2 一阶非线性系统的性能加速跟踪控制 | 第146-152页 |
| 8.2.1 速度函数与加速动态系统 | 第146-148页 |
| 8.2.2 传统控制器设计与稳定性分析 | 第148-149页 |
| 8.2.3 基于速度函数的控制器设计与稳定性分析 | 第149-150页 |
| 8.2.4 仿真实验与结果分析 | 第150-152页 |
| 8.3 高阶非线性系统的性能加速跟踪控制 | 第152-158页 |
| 8.3.1 问题描述 | 第153页 |
| 8.3.2 时变标量函数 | 第153-154页 |
| 8.3.3 控制器设计与稳定性分析 | 第154-158页 |
| 8.4 机器人系统的性能加速跟踪控制 | 第158-164页 |
| 8.4.1 问题描述 | 第158页 |
| 8.4.2 控制器设计 | 第158-160页 |
| 8.4.3 仿真实验与结果分析 | 第160-164页 |
| 8.5 本章小结 | 第164-166页 |
| 9 总结与展望 | 第166-170页 |
| 9.1 总结 | 第166-167页 |
| 9.2 展望 | 第167-170页 |
| 参考文献 | 第170-182页 |
| 附录 | 第182-186页 |
| A.攻读博士学位期间取得的主要学术成果 | 第182-184页 |
| B.攻读博士学位期间主持和参与的主要科研项目及贡献 | 第184页 |
| C.攻读博士学位期间担任高水平SCI杂志审稿人情况 | 第184页 |
| D.攻读博士学位期间所获奖励 | 第184-185页 |
| E.学位论文数据集 | 第185-186页 |
| 致谢 | 第186-187页 |
