仿人机器人设计及步行控制方法
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 图目录 | 第13-15页 |
| 表目录 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-34页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·仿人机器人研究意义 | 第17页 |
| ·仿人机器人的研究现状和背景 | 第17-22页 |
| ·国外仿人机器人研究现状 | 第17-20页 |
| ·国内仿人机器人研究现状 | 第20-21页 |
| ·仿人足球机器人研究现状 | 第21-22页 |
| ·仿人机器人步行控制的主要研究内容 | 第22-31页 |
| ·仿人机器人仿真平台设计 | 第23-24页 |
| ·仿人机器人的步态规划方法 | 第24-29页 |
| ·仿人机器人的平衡控制方法 | 第29-31页 |
| ·仿人机器人的其他研究工作 | 第31页 |
| ·本文的主要工作与贡献 | 第31-32页 |
| ·本文的组织结构 | 第32-34页 |
| 2 仿人机器人样机的设计与研制 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·小型仿人机器人样机Wukong | 第34-37页 |
| ·自由度的配置 | 第34-36页 |
| ·电路方案设计 | 第36-37页 |
| ·大型仿人机器人样机ZJUPursuer-1 | 第37-48页 |
| ·自由度的配置 | 第37-38页 |
| ·基于Adams的虚拟样机仿真 | 第38-44页 |
| ·电路设计 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 3 仿人机器人的机理建模及仿真 | 第50-69页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·机器人的正运动学 | 第50-54页 |
| ·机器人的动力学 | 第54-59页 |
| ·仿人机器人仿真设计 | 第59-66页 |
| ·ODE物理仿真引擎简介 | 第59-60页 |
| ·构建仿人机器人的模型 | 第60-62页 |
| ·传感器的建模 | 第62-64页 |
| ·多样化的接口设计及与实物机器人的无缝连接 | 第64-65页 |
| ·仿真结果 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-69页 |
| 4 基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法研究 | 第69-87页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·仿人机器人的稳定性判据 | 第69-72页 |
| ·零力矩点ZMP的简化计算 | 第72-75页 |
| ·仿人机器人步行参数的设定和踝关节轨迹规划 | 第75-77页 |
| ·参考ZMP轨迹规划 | 第77-78页 |
| ·基于最优化线性搜索的髋关节轨迹规划 | 第78-82页 |
| ·基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法实验 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 5 仿人机器人的平衡控制方法研究 | 第87-106页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·线性倒立摆模型 | 第87-94页 |
| ·基于线性倒立摆的双足步行模式生成 | 第94-95页 |
| ·扩展线性倒立摆模型 | 第95-96页 |
| ·扰动的检测 | 第96-98页 |
| ·机器人的平衡控制方法 | 第98-100页 |
| ·扰动的分类及多步平衡 | 第100-101页 |
| ·机器人平衡控制方法的实验 | 第101-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 6 总结与展望 | 第106-108页 |
| ·总结 | 第106-107页 |
| ·展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-123页 |
| 作者简历 | 第123页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第123-124页 |
| 攻读学位期间参加的项目 | 第124页 |
