| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第8-13页 |
| ·只有右半复平面零点的非最小相位系统 | 第9-10页 |
| ·只有右半复平面极点的非最小相位系统 | 第10-11页 |
| ·同时具有右半复平面零、极点的非最小相位系统 | 第11-12页 |
| ·非最小相位系统的鲁棒控制 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 被控对象机理模型的建立 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·磁悬浮球系统机理模型的建立与分析 | 第15-19页 |
| ·磁悬浮球系统机理模型的建立 | 第15-18页 |
| ·磁悬浮球系统能控性分析 | 第18-19页 |
| ·倒立摆系统机理模型的建立与分析 | 第19-25页 |
| ·一级倒立摆系统机理模型的建立 | 第19-24页 |
| ·倒立摆系统能控性分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 只有不稳定极点的非最小相位系统混合灵敏度控制 | 第26-45页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·混合灵敏度优化设计 | 第26-34页 |
| ·闭环系统的鲁棒性条件 | 第26-27页 |
| ·加权函数的选择原则 | 第27-29页 |
| ·与标准H_∞问题的转换及优化 | 第29-34页 |
| ·磁悬浮球系统的混合灵敏度控制 | 第34-44页 |
| ·内回路电流环的PI控制 | 第34-37页 |
| ·内回路位置环的PV控制 | 第37-38页 |
| ·外回路的混合灵敏度控制 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 同时具有不稳定零、极点的非最小相位系统H_∞控制 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·输出反馈鲁棒性的分析与设计 | 第45-48页 |
| ·输出反馈鲁棒性设计的极限 | 第45-48页 |
| ·H_∞输出反馈复合控制方案 | 第48页 |
| ·一级倒立摆系统的H_∞控制 | 第48-55页 |
| ·摆角回路的经典理论控制 | 第49-50页 |
| ·位置回路的H_∞输出反馈控制 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制系统的仿真与实现 | 第56-74页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·磁悬浮球系统的仿真与实现 | 第56-65页 |
| ·磁悬浮球系统的仿真 | 第56-58页 |
| ·磁悬浮球系统的实现 | 第58-65页 |
| ·倒立摆系统的仿真与实现 | 第65-73页 |
| ·倒立摆系统的仿真 | 第65-71页 |
| ·倒立摆系统的实现 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |