多机器人协作及环境建模技术研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-13页
第1章 绪论	第13-29页
·课题研究的目的和意义	第13页
·多机器人系统的研究内容	第13-15页
·多机器人体系结构	第13-14页
·多机器人之间的协作和避障	第14页
·多机器人之间的通讯	第14页
·多机器人的感知与学习	第14-15页
·国内外研究现状及成果概况	第15-26页
·多机器人环境探索与建模	第15-16页
·定位技术	第16-17页
·地图的拼接与匹配	第17-19页
·多机器人任务分配	第19-23页
·多机器人编队控制	第23-26页
·多机器人协同环境探索中存在的问题	第26-27页
·论文的组织	第27-29页
第2章 多机器人体系结构与协作探索技术	第29-49页
·多机器人体系结构	第29-36页
·单机器体系结构	第29-31页
·多机器体系结构	第31-33页
·面向分簇管理的多机器人协作体系结构	第33-36页
·多机器通信机制	第36页
·环境探索关键技术	第36-44页
·自主路径规划技术	第38-39页
·环境模型	第39-41页
·多机器人运动协调	第41页
·多机器人协同任务分配	第41-44页
·机器人运动模型	第44-46页
·坐标系的选取	第44页
·里程计模型	第44-45页
·机器人运动模型	第45-46页
·机器人感知模型	第46-48页
·本章小结	第48-49页
第3章 环境探索中的多机器人运动协调机制研究	第49-81页
·多机器人编队问题	第49-51页
·多机器人编队的体系结构	第50页
·多机器人编队的队形	第50-51页
·编队中参考点的选取	第51页
·基于约束控制的多机器人分布式编队方法	第51-62页
·多机器人编队的行为和结构	第52-56页
·基于约束控制的队形保持	第56-59页
·基于约束控制的静态避障	第59-61页
·路线跟踪行为	第61-62页
·基于速度空间的机器人动态避障方法	第62-73页
·速度避障的基本思想	第62-70页
·动态障碍物运动检测	第70-72页
·速度空间的避碰规划	第72-73页
·仿真实验	第73-80页
·机器人编队实验	第73-76页
·机器人动态避障实验	第76-77页
·多机器人编队下的环境探索实验	第77-80页
·本章小结	第80-81页
第4章 基于分簇的多机器人任务分配方法	第81-113页
·基于分簇的多机器人协作探索	第82-92页
·机器人分簇动态协作结构	第82-84页
·动态簇结构形成的条件	第84-85页
·目标点的选择	第85-87页
·簇头的产生	第87-88页
·基于生成树的簇内结构更新规则	第88-92页
·搜索任务模型的建立与分析	第92-97页
·多机器人任务分配模型的建立	第93-95页
·系统模型的分析	第95-97页
·基于角色专职化的簇间机器人任务分配	第97-105页
·分簇协作探索中机器人的职能安排	第97-100页
·多机器人机器人通信内容	第100-102页
·多机器人分簇下的交互机制	第102-104页
·自组织式多机器人簇间的任务分配方法	第104-105页
·仿真实验	第105-112页
·协作性能评价	第106-107页
·实验结果	第107-110页
·性能分析	第110-112页
·本章小结	第112-113页
第5章 基于局部地图定位的多机器人建模方法	第113-132页
·贝叶斯滤波算法	第114-115页
·机器人的概率感知模型	第115-116页
·基于局部地图的多机器人定位方法	第116-123页
·多机器人定位原理	第117-118页
·基于局部地图的机器人连续自定位方法	第118-120页
·基于局部地图的多机器人定位方法	第120-121页
·基于粒子滤波的局部地图定位实现	第121-123页
·机器人局部地图拼接	第123-124页
·仿真实验	第124-131页
·机器人连续自定位实验	第124-126页
·基于局部地图的多机器人定位实验	第126-127页
·基于局部地图相互定位的多机器人协作建模	第127-131页
·本章小结	第131-132页
结论	第132-134页
参考文献	第134-149页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第149-150页
致谢	第150-151页
个人简历	第151页