基于视觉的移动机器人定位
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·本文的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人发展历程与发展趋势概述 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的发展历程 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·移动机器人定位技术的发展现状 | 第13-16页 |
| ·本文的主要内容和工作 | 第16-18页 |
| 第2章 边缘检测的基本方法 | 第18-44页 |
| ·数字图像处理概况 | 第18-19页 |
| ·数字图像处理的基本概念 | 第19-26页 |
| ·颜色空间及其之间的转换 | 第19-22页 |
| ·图像直方图和去噪声 | 第22-24页 |
| ·图像分割和边缘检测 | 第24-26页 |
| ·经典边缘检测的方法和算子 | 第26-30页 |
| ·罗伯茨(Roberts)算子 | 第29页 |
| ·索贝尔(Sobel)算子 | 第29-30页 |
| ·普鲁伊特(Prewitt)算子 | 第30页 |
| ·线性滤波边缘检测方法和算子 | 第30-36页 |
| ·基于二阶微分的边缘检测算子 | 第31-32页 |
| ·Marr Hildreth边缘检测算法 | 第32-33页 |
| ·Canny边缘检测算法 | 第33-36页 |
| ·仿真结果以及结论 | 第36-43页 |
| ·经典边缘检测方法 | 第36-39页 |
| ·线性滤波边缘检测方法 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 基于视觉的移动机器人定位的硬件系统 | 第44-51页 |
| ·系统结构及实现功能 | 第44-45页 |
| ·视觉传感器 | 第45-47页 |
| ·CCD摄像机简介 | 第46页 |
| ·EVI-D100P型CCD摄像机简介 | 第46-47页 |
| ·图像采集卡 | 第47-50页 |
| ·图像采集卡的工作原理 | 第47-49页 |
| ·图像格式 | 第49-50页 |
| ·图像采集方案 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 摄像机的标定 | 第51-63页 |
| ·摄像机标定方法的分类 | 第51页 |
| ·测试点信息的获取 | 第51-61页 |
| ·基于几何映射关系的摄像机标定 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于图像分割的移动机器人定位系统设计 | 第63-82页 |
| ·系统软件的功能和组成 | 第63页 |
| ·系统软件处理流程 | 第63-73页 |
| ·颜色空间的选择 | 第73-79页 |
| ·移动机器人系统定位结果 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
