三自由度绳驱并联机器人运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 绳驱并联机器人的发展 | 第12-16页 |
| 1.2.1 绳驱并联机器人简介 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外发展概况 | 第13-16页 |
| 1.3 研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 绳索并联机构研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 运动学研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 索力优化分配研究现 | 第18页 |
| 1.3.4 工作空间研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 绳驱并联机器人运动学与动力学分析 | 第21-41页 |
| 2.1 运动学分析 | 第21-27页 |
| 2.1.1 运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.1.2 运动学逆解分析 | 第23-25页 |
| 2.1.3 运动学位置正解分析 | 第25-27页 |
| 2.2 运动启停轨迹规划 | 第27-28页 |
| 2.3 动力学分析 | 第28-34页 |
| 2.3.1 动力学建模方法选择 | 第29页 |
| 2.3.2 动力学建模 | 第29-31页 |
| 2.3.3 绳索张力求解 | 第31-32页 |
| 2.3.4 绳索张力优化 | 第32-34页 |
| 2.4 实例仿真分析 | 第34-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 绳驱并联机器人工作空间求解方法 | 第41-53页 |
| 3.1 绳张力特性 | 第41-42页 |
| 3.2 降维理论 | 第42-44页 |
| 3.3 一阶系统张力判定条件 | 第44-47页 |
| 3.4 工作空间分析 | 第47-50页 |
| 3.4.1 工作空间分类 | 第47页 |
| 3.4.2 力可行工作空间数值求解方法 | 第47-50页 |
| 3.5 工作空间求解实例仿真 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 绳驱并联机器人控制系统设计 | 第53-71页 |
| 4.1 控制策略研究 | 第53-56页 |
| 4.1.1 绳索刚度补偿 | 第53-54页 |
| 4.1.2 控制算法选择 | 第54-56页 |
| 4.2 控制系统总体方案设计 | 第56-58页 |
| 4.3 控制系统硬件组成 | 第58-62页 |
| 4.3.1 工控机 | 第58-59页 |
| 4.3.2 CAN通信模块 | 第59-60页 |
| 4.3.3 三相异步电机与变频器 | 第60-61页 |
| 4.3.4 轴控子站数据处理控制器 | 第61-62页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第62-70页 |
| 4.4.1 控制系统软件总体方案 | 第62-64页 |
| 4.4.2 运动控制功能模块设计 | 第64-66页 |
| 4.4.3 轨迹库模块设计 | 第66-67页 |
| 4.4.4 基于xPC的实时控制系统开发 | 第67页 |
| 4.4.5 人机交互界面 | 第67-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 绳驱并联机器人运动控制实验 | 第71-79页 |
| 5.1 搭建实物模型 | 第71-73页 |
| 5.2 控制系统实验 | 第73-77页 |
| 5.2.1 控制系统功能测试 | 第73-75页 |
| 5.2.2 控制系统性能测试 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
