单目视觉检测室内未知环境障碍物的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·机器人视觉技术发展状况 | 第10-12页 |
| ·移动机器人视觉检测障碍物现状 | 第12-15页 |
| ·课题的来源 | 第15页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第15-17页 |
| 2 移动机器人视觉导航系统 | 第17-27页 |
| ·机器人视觉系统理论 | 第17-20页 |
| ·移动机器机器人平台介绍 | 第20-25页 |
| ·Pioneer3-AT 硬件系统结构 | 第21-23页 |
| ·Pioneer3-AT 软件系统结构 | 第23-25页 |
| ·Pioneer3-AT 移动机器人视觉导航系统 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于彩色空间的障碍物边缘检测 | 第27-40页 |
| ·室内未知环境中障碍物描述 | 第27-28页 |
| ·彩色模型 | 第28-32页 |
| ·RGB 模型 | 第29-30页 |
| ·HSI 模型 | 第30-32页 |
| ·障碍物边缘色差的度量 | 第32-33页 |
| ·基于HSI 模型的障碍物边缘检测 | 第33-36页 |
| ·梯度算子与分量梯度 | 第34-35页 |
| ·彩色边缘强度合成 | 第35页 |
| ·非极大值抑制 | 第35页 |
| ·阈值选取 | 第35页 |
| ·障碍物与地面交线扫描 | 第35-36页 |
| ·实验结果及分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 障碍物单目视觉测量 | 第40-60页 |
| ·摄像机成像模型 | 第40-45页 |
| ·摄像机标定 | 第45-51页 |
| ·摄像机标定方法 | 第45-46页 |
| ·基于平面的摄像机标定 | 第46-49页 |
| ·标定结果 | 第49-51页 |
| ·障碍物单目视觉测量 | 第51-59页 |
| ·单目视觉测量方法研究 | 第51-52页 |
| ·基于几何约束的障碍物单目视觉测量 | 第52-58页 |
| ·测距结果及分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·论文工作总结 | 第60页 |
| ·下一步工作的展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第67页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第67页 |
