| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·CAN总线及CANOPEN协议的优势分析 | 第9-11页 |
| ·CAN总线及CANOPEN国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 CAN总线及CANOPEN协议原理分析 | 第14-27页 |
| ·CAN总线原理 | 第14-19页 |
| ·CAN总线物理层 | 第14-15页 |
| ·CAN总线数据链路层 | 第15-19页 |
| ·CANOPEN协议分析 | 第19-26页 |
| ·过程数据对象PDO | 第20-22页 |
| ·服务数据对象SDO | 第22-23页 |
| ·网络管理对象NMT | 第23-24页 |
| ·CANopen对象字典 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 系统从站开发环境的构建 | 第27-38页 |
| ·木料加工系统简介 | 第27-28页 |
| ·从站系统硬件环境的构建 | 第28-31页 |
| ·系统从站的硬件结构 | 第28页 |
| ·系统主控制芯片的选取 | 第28-30页 |
| ·CAN接口硬件电路设计 | 第30-31页 |
| ·从站系统软件环境的构建 | 第31-37页 |
| ·从站软件平台的选择 | 第31-32页 |
| ·CAN控制器驱动设计 | 第32-35页 |
| ·SPI接口及驱动设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 从站软件系统设计与实现 | 第38-54页 |
| ·从站软件系统整体设计 | 第38-39页 |
| ·从站CANOPEN协议栈的实现 | 第39-48页 |
| ·CANopen协议栈流程 | 第39页 |
| ·对象字典的实现 | 第39-42页 |
| ·PDO模块的实现 | 第42-45页 |
| ·SDO模块的实现 | 第45-47页 |
| ·Heartbeat的实现 | 第47-48页 |
| ·从站应用设计 | 第48-53页 |
| ·从站工作过程分析 | 第48-49页 |
| ·从站应用任务设计与实现 | 第49-52页 |
| ·从站对象字典定义 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 系统上位机CANOPEN主站设计及系统测试 | 第54-62页 |
| ·主站的实现 | 第54-56页 |
| ·CANopen主站协议结构 | 第54页 |
| ·USB-CAN驱动 | 第54-55页 |
| ·主站控制程序的设计与实现 | 第55-56页 |
| ·系统测试 | 第56-61页 |
| ·主从站通信测试 | 第56-60页 |
| ·系统性能分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·全文工作总结 | 第62页 |
| ·下一步工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |