| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·空间机器人国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·空间机器人建模理论概述 | 第12-13页 |
| ·牛顿-欧拉公式 | 第12-13页 |
| ·Lagrange 方程或Hamilton 原理 | 第13页 |
| ·Kane 方法和虚功原理 | 第13页 |
| ·空间机器人动力学参数辨识方法概述 | 第13-14页 |
| ·基于动量守恒的辨识算法 | 第14页 |
| ·基于牛顿-欧拉方程的方法 | 第14页 |
| ·动力学在轨参数的修正算法 | 第14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 动力学模型的建立 | 第16-29页 |
| ·符号定义 | 第16-18页 |
| ·在惯性系中的表示 | 第18-23页 |
| ·各矢量位置关系 | 第18-19页 |
| ·系统的动量守恒方程 | 第19-22页 |
| ·空间机器人系统的动力学方程 | 第22页 |
| ·广义Jacobian | 第22-23页 |
| ·在基座质心坐标系的表示 | 第23-27页 |
| ·位置关系 | 第23-24页 |
| ·动量守恒方程 | 第24-25页 |
| ·动力学方程 | 第25-26页 |
| ·广义Jacobian | 第26-27页 |
| ·两种坐标系下惯量矩阵和广义Jacobian 的关系 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人动力学参数辨识 | 第29-38页 |
| ·空间机器人模型及定义 | 第29-30页 |
| ·运动学 | 第30-31页 |
| ·基于动量守恒的辨识 | 第31-33页 |
| ·数值仿真 | 第33-37页 |
| ·无传感器噪音的辨识 | 第33-34页 |
| ·传感器噪音的影响 | 第34-35页 |
| ·对控制的影响 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 航天器系统的惯性参数辨识 | 第38-53页 |
| ·辨识方法的公式和解决过程 | 第39-46页 |
| ·基本定义 | 第39-40页 |
| ·辨识方法 | 第40-44页 |
| ·机械臂的惯性张量及动量 | 第44-46页 |
| ·仿真研究 | 第46-52页 |
| ·仿真模型 | 第46-48页 |
| ·手臂与航天器质量比的影响 | 第48-49页 |
| ·手臂的作用 | 第49-51页 |
| ·对传感器噪音的敏感度 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |