机械臂滑模控制方法研究及直流电机的控制设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景和意义 | 第10页 |
| ·机械臂系统控制策略综述 | 第10-13页 |
| ·机械臂的国内外发展现状及前景 | 第10-12页 |
| ·机器人控制技术的研究状态 | 第12-13页 |
| ·滑模变结构控制的发展现状和前景 | 第13-14页 |
| ·直流电机的发展、特点和主要用途 | 第14-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 滑模变结构机械臂控制 | 第17-42页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第17-29页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第20-21页 |
| ·等效控制及滑动模态的运动方程 | 第21-23页 |
| ·滑模变结构控制的趋近律 | 第23-25页 |
| ·滑模变结构控制的设计 | 第25-26页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振及其削弱问题 | 第26-29页 |
| ·多关节机器人的数学模型建立 | 第29-35页 |
| ·基于滤波器的滑模控制器设计 | 第35-41页 |
| ·基于滤波器的滑模变结构控制器的设计 | 第35-37页 |
| ·RBF 神经网络的等效滑模控制器设计 | 第37-40页 |
| ·RBF 神经网络的指数趋近律滑模控制器设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 双关节机械臂的仿真结果分析 | 第42-47页 |
| ·双关节机械臂仿真结果分析 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机械臂位置控制原理 | 第47-52页 |
| ·位置控制原理 | 第47页 |
| ·直流电机简介 | 第47-49页 |
| ·直流电动机的工作原理 | 第49-50页 |
| ·直流电机的特性 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 直流电机控制系统硬件设计 | 第52-62页 |
| ·DSP 芯片概述 | 第52页 |
| ·系统硬件部分总体设计 | 第52-57页 |
| ·TMS320F2811 系统 | 第53-54页 |
| ·光电隔离部分电路设计 | 第54页 |
| ·电机驱动部分电路设计 | 第54-55页 |
| ·位置检测电路设计 | 第55页 |
| ·人机交互电路设计 | 第55-57页 |
| ·仿真实例与分析 | 第57-61页 |
| ·机械臂与电机的选型 | 第57-59页 |
| ·数学模型的建立与控制算法简介 | 第59-61页 |
| ·系统仿真 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
