| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-34页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·爬壁机器人研究发展综述 | 第15-29页 |
| ·爬壁机器人的分类 | 第15-16页 |
| ·磁吸附式爬壁机器人 | 第16-18页 |
| ·仿生吸附材料爬壁机器人 | 第18-19页 |
| ·静电吸附材料爬壁机器人 | 第19-20页 |
| ·负压吸附式爬壁机器人 | 第20-29页 |
| ·爬壁机器人轮式移动机构的动力学研究综述 | 第29-30页 |
| ·爬壁机器人运动规划研究综述 | 第30页 |
| ·足式爬壁机器人柔顺运动控制技术研究综述 | 第30-32页 |
| ·主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 轮足混合驱动爬壁机器人机械系统设计 | 第34-51页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·轮足混合驱动爬壁机器人设计要求及构型研究 | 第34-36页 |
| ·爬壁机器人的设计要求 | 第34-35页 |
| ·轮足混合驱动爬壁机器人构型的建立 | 第35-36页 |
| ·机器人机械本体设计 | 第36-41页 |
| ·吸附系统设计 | 第36-37页 |
| ·轮足切换机构设计 | 第37-39页 |
| ·双足移动机构设计 | 第39页 |
| ·轮式移动机构设计 | 第39-40页 |
| ·机器人机械本体 | 第40-41页 |
| ·机器人壁面运动安全吸附条件分析 | 第41-44页 |
| ·轮式方式下机器人安全吸附条件分析 | 第41-42页 |
| ·双足方式下机器人安全吸附条件分析 | 第42-44页 |
| ·机器人运动学分析 | 第44-50页 |
| ·轮式移动方式下机器人运动学分析 | 第44-45页 |
| ·双足移动方式下机器人运动学分析 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 轮足混合驱动爬壁机器人轮式移动动力学研究 | 第51-68页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·轮式方式下机器人运动状态分析及约束条件 | 第51-53页 |
| ·轮式方式下机器人受力分析 | 第53-55页 |
| ·任意姿态下机器人受力分析 | 第53-54页 |
| ·任意姿态下各驱动轮支撑力分析 | 第54-55页 |
| ·驱动轮转向阻力分析及其动力学分析 | 第55-60页 |
| ·单个驱动轮的横向摩擦力分析 | 第55-57页 |
| ·机器人驱动轮横向摩擦力分析 | 第57-59页 |
| ·密封圈摩擦受力分析 | 第59-60页 |
| ·动态条件下机器人轮式方式移动的安全吸附条件分析 | 第60-62页 |
| ·轮式方式下机器人动力学建模 | 第62-65页 |
| ·驱动轮滚动摩擦状态下机器人动力学建模 | 第62-64页 |
| ·机器人驱动力安全系数 | 第64-65页 |
| ·驱动轮滚动摩擦状态下机器人动力学仿真分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 轮足混合驱动爬壁机器人运动规划研究 | 第68-91页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·机器人运动环境及运动模式分析 | 第68-69页 |
| ·基于超声波测距的机器人非接触阻抗力建模 | 第69-71页 |
| ·超声波测距传感器的配置 | 第69-70页 |
| ·基于超声波测距的障碍物非接触阻抗力模型 | 第70-71页 |
| ·基于非接触阻抗力的机器人平面避障路径规划 | 第71-76页 |
| ·轮式方式下机器人虚拟阻抗模型 | 第71-72页 |
| ·轮式方式下避障运动规划的动力学约束条件 | 第72-73页 |
| ·基于非接触阻抗力的机器人自主避障运动规划研究 | 第73-74页 |
| ·基于非接触阻抗力的机器人避障路径规划仿真实验 | 第74-76页 |
| ·机器人双足运动规划方法研究 | 第76-88页 |
| ·机器人双足运动质心运动学分析 | 第77-79页 |
| ·基于ZMP 的机器人双足运动稳定性判据 | 第79-83页 |
| ·基于遗传算法的ZMP 约束条件下机器人双足运动规划 | 第83-88页 |
| ·基于遗传算法的ZMP 约束条件下双足运动规划实验分析 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 轮足混合驱动爬壁机器人柔顺控制方法研究 | 第91-106页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·机器人双足运动控制设计要求 | 第91-92页 |
| ·机器人移动吸盘接触力测量 | 第92-94页 |
| ·移动吸盘与环境接触模型 | 第92页 |
| ·吸盘与环境接触力和力矩测量 | 第92-94页 |
| ·机器人双足运动位姿阻抗控制方法的研究 | 第94-101页 |
| ·基于位置的机器人移动吸盘阻抗控制方法 | 第94-95页 |
| ·基于位置的姿态角阻抗控制方法 | 第95-97页 |
| ·接触力和接触力矩跟踪分析 | 第97页 |
| ·基于位置的力外环机器人笛卡尔位姿阻抗控制方法 | 第97-100页 |
| ·稳定性证明 | 第100-101页 |
| ·机器人双足运动位姿阻抗控制仿真实验 | 第101-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第6章 控制系统设计及实验研究 | 第106-122页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第106-112页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第106-107页 |
| ·主控制器及传感器数据采集模块 | 第107-108页 |
| ·电机伺服控制模块 | 第108-111页 |
| ·吸盘风机驱动模块 | 第111-112页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第112-113页 |
| ·机器人实验研究 | 第113-121页 |
| ·机器人吸附性能研究 | 第113-115页 |
| ·机器人平面避障运动规划实验 | 第115-116页 |
| ·机器人壁面越障运动实验 | 第116-118页 |
| ·机器人地壁过渡运动实验 | 第118-120页 |
| ·机器人双足运动主动柔顺运动控制实验 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-133页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 个人简历 | 第136页 |