| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-17页 |
| ·染色体切割装备 | 第12-14页 |
| ·宏微双重驱动机器人 | 第14-15页 |
| ·宏动平台工作流程 | 第15-17页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第17-22页 |
| ·并联机器人 | 第17-18页 |
| ·正交并联机器人 | 第18-19页 |
| ·并联机器人新发展 | 第19-22页 |
| ·课题研究内容和目的 | 第22-23页 |
| ·课题来源 | 第22页 |
| ·研究内容和目的 | 第22-23页 |
| 第2章 6-(P-2P-S)宏动平台运动学特性 | 第23-46页 |
| ·6-(P-2P-S)机构特点 | 第23-24页 |
| ·位置分析 | 第24-29页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第25-26页 |
| ·位置关系 | 第26-29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-34页 |
| ·结构约束条件 | 第29-30页 |
| ·工作空间形状 | 第30-33页 |
| ·结构参数对工作空间体积的影响 | 第33-34页 |
| ·运动传递性能分析 | 第34-40页 |
| ·速度雅可比矩阵 | 第34-37页 |
| ·速度传递性能评价指标的定义及其分布 | 第37-40页 |
| ·几何误差分析 | 第40-45页 |
| ·几何误差模型 | 第40-41页 |
| ·几何误差评价指标定义及其分布 | 第41-44页 |
| ·结构参数对几何误差的影响 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 6-(P-2P-S)宏动平台动力学特性 | 第46-77页 |
| ·刚体动力学模型 | 第46-54页 |
| ·建模方法及步骤 | 第46-47页 |
| ·广义坐标下运动分析 | 第47-48页 |
| ·动力学计算 | 第48-53页 |
| ·动力学方程 | 第53-54页 |
| ·刚体逆动力学分析 | 第54-61页 |
| ·典型运动仿真分析 | 第54-59页 |
| ·结构参数对驱动力的影响 | 第59-61页 |
| ·振动分析 | 第61-72页 |
| ·振动方程 | 第61-67页 |
| ·受迫振动 | 第67-70页 |
| ·残余振动 | 第70-72页 |
| ·基于定位精度的结构参数优化 | 第72-76页 |
| ·优化目标函数 | 第73页 |
| ·结构参数对目标函数的影响 | 第73-75页 |
| ·优化算法和结果分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第4章 6-(P-2P-S)宏动平台控制策略研究 | 第77-107页 |
| ·面向控制应用的动力学模型 | 第77-88页 |
| ·动力学模型分解 | 第77-79页 |
| ·第一步简化方案 | 第79-84页 |
| ·第二步简化方案 | 第84-87页 |
| ·简化效果检验 | 第87-88页 |
| ·动力学前馈控制 | 第88-92页 |
| ·控制系统设计 | 第88-89页 |
| ·动力学控制子系统设计 | 第89-90页 |
| ·动力学前馈控制性能检验 | 第90-92页 |
| ·基于Backstepping 的标称模型控制 | 第92-96页 |
| ·宏动平台动力学模型的数学性质 | 第93-94页 |
| ·标称模型控制器设计 | 第94-95页 |
| ·标称模型轨迹跟踪控制仿真 | 第95-96页 |
| ·基于Backstepping 的鲁棒自适应控制 | 第96-106页 |
| ·宏动平台的不确定性因素分析 | 第97-99页 |
| ·鲁棒自适应补偿控制器 | 第99-103页 |
| ·鲁棒自适应滑模分散控制器 | 第103-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 6-(P-2P-S)宏动平台控制系统研制及实验 | 第107-120页 |
| ·染色体切割设备宏动平台实验样机 | 第107-112页 |
| ·实验样机结构改进及部件选择 | 第107-110页 |
| ·电机容量校核 | 第110-111页 |
| ·实验样机结构特点 | 第111-112页 |
| ·宏动平台运动仿真 | 第112页 |
| ·宏动平台控制系统硬件结构设计 | 第112-114页 |
| ·轨迹跟踪控制实验 | 第114-119页 |
| ·动力学前馈控制流程 | 第114-116页 |
| ·控制实验 | 第116-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第131-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 作者简介 | 第133页 |