六自由度教学机器手臂控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 概述 | 第10-17页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10页 |
| ·教学机器人国内外研究状况 | 第10-14页 |
| ·工业机器人国内外研究状况 | 第10-12页 |
| ·教学机器手臂国外研究状况 | 第12-13页 |
| ·教学机器手臂国内研究状况 | 第13-14页 |
| ·控制理论在教学机器手臂控制的研究现状 | 第14-16页 |
| ·论文章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 六自由度机器手臂的组成及运动分析 | 第17-25页 |
| ·六自由度机械臂的机构组成 | 第17-18页 |
| ·六自由度机器手臂的运动学分析 | 第18-23页 |
| ·六自由度机械手臂的运动学模型 | 第18-19页 |
| ·六自由度机械臂的矩阵正向求解 | 第19-23页 |
| ·六自由度机械手臂的运动逆解 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 六自由度机器手臂控制系统结构 | 第25-39页 |
| ·六自由度机器手臂的组成 | 第25-29页 |
| ·传感器 | 第26-27页 |
| ·电机执行器 | 第27-28页 |
| ·器件选型 | 第28-29页 |
| ·六自由度机械手臂控制系统设计 | 第29-36页 |
| ·伺服系统设计 | 第29页 |
| ·控制器及CPLD选型 | 第29-32页 |
| ·伺服电机硬件驱动 | 第32页 |
| ·步进电机硬件驱动 | 第32页 |
| ·测力传感器 | 第32-34页 |
| ·USB通讯接口设计 | 第34-35页 |
| ·其他辅助电路设计 | 第35-36页 |
| ·六自由度机械手臂的运动空间 | 第36-38页 |
| ·六自由度机器手臂运动空间概述 | 第36页 |
| ·运动空间的形成 | 第36-37页 |
| ·工作空间中的空腔和空洞 | 第37-38页 |
| ·理想工作空间的包络面分析 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于模糊神经网络的机器手臂控制算法研究 | 第39-61页 |
| ·模糊控制理论概述 | 第39-41页 |
| ·神经网络控制概述 | 第41-44页 |
| ·模糊神经网络控制概述 | 第44-46页 |
| ·基于模糊神经网络的机械手臂位置控制 | 第46-53页 |
| ·机械手臂模糊描述 | 第46-47页 |
| ·机械手臂模糊神经网络控制的模型 | 第47-48页 |
| ·机械手臂模糊神经网络控制的学习算法 | 第48-52页 |
| ·模糊神经网络控制的流程图和总体步骤 | 第52-53页 |
| ·基于模糊神经网络机器手臂控制的建模与分析 | 第53-60页 |
| ·机械手臂的数学建模 | 第53-55页 |
| ·模糊神经网络控制算法的MATLAB建模与分析 | 第55-58页 |
| ·机械手臂控制系统的仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于OpenGL技术的软件系统设计 | 第61-74页 |
| ·OpenGL技术的实现 | 第61-63页 |
| ·OpenGL的概述 | 第61-62页 |
| ·OpenGL三维成形过程 | 第62-63页 |
| ·基于VC++中的OpenGL技术的实现 | 第63-67页 |
| ·VC++编程平台 | 第63页 |
| ·OpenGL 3D建模工具 | 第63-64页 |
| ·三维建模应用中的考虑 | 第64-67页 |
| ·基于WIN Driver的USB驱动开发 | 第67-68页 |
| ·软件系统的设计 | 第68-71页 |
| ·机器手臂性能测试与分析 | 第71-73页 |
| ·性能测试 | 第71-72页 |
| ·性能分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第81页 |
