| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 微重力模拟技术国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 运动平衡法模拟微重力 | 第12-14页 |
| 1.2.2 力平衡法模拟微重力 | 第14-17页 |
| 1.2.3 混合模拟法模拟微重力 | 第17-19页 |
| 1.2.4 重力补偿方法分析 | 第19-20页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 地面微重力实验装置方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 地面实验装置的功能分析及总体设计指标 | 第22页 |
| 2.2 重力补偿方案设计 | 第22-23页 |
| 2.3 目标载荷6自由度运动方案设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 目标载荷运动方案设计 | 第24-26页 |
| 2.3.2 机械手运动方案设计 | 第26-28页 |
| 2.4 地面实验装置的总体布置方案 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 地面微重力实验装置的研制 | 第30-55页 |
| 3.1 目标载荷重力补偿系统设计 | 第30-35页 |
| 3.2 目标载荷6自由度运动系统设计 | 第35-43页 |
| 3.2.1 导轨的选用 | 第35页 |
| 3.2.2 机械手X方向运动机构设计 | 第35-37页 |
| 3.2.3 机械手Y方向运动机构设计 | 第37-39页 |
| 3.2.4 机械手Z方向运动机构设计 | 第39-43页 |
| 3.3 安全限位系统设计 | 第43-47页 |
| 3.3.1 平动机构安全限位装置设计 | 第44-46页 |
| 3.3.2 转动机构安全限位装置设计 | 第46-47页 |
| 3.4 装配完成的地面微重力实验装置 | 第47-48页 |
| 3.5 实验装置驱动控制系统设计 | 第48-54页 |
| 3.5.1 驱动控制系统总体设计方案 | 第48-50页 |
| 3.5.2 动力链驱动控制设计 | 第50-53页 |
| 3.5.3 实验装置电线走向设计 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 地面微重力实验装置多参数数学模型建立及分析 | 第55-71页 |
| 4.1 地面微重力实验装置坐标系统 | 第55-59页 |
| 4.1.1 目标载荷和空间机械手坐标系 | 第55页 |
| 4.1.2 地面微重力实验装置坐标系 | 第55-56页 |
| 4.1.3 目标载荷和地面微重力实验装置坐标系变换 | 第56-57页 |
| 4.1.4 空间机械手和地面微重力实验装置坐标系变换 | 第57-58页 |
| 4.1.5 空间机械手和目标载荷坐标系变换 | 第58-59页 |
| 4.2 重力补偿系统运动学分析 | 第59-61页 |
| 4.3 摩擦力对实验装置精度影响分析 | 第61-64页 |
| 4.3.1 定滑轮处摩擦力的影响分析 | 第61-63页 |
| 4.3.2 滑轨处摩擦力的影响分析 | 第63-64页 |
| 4.4 定滑轮机构对微重力模拟影响分析 | 第64-67页 |
| 4.5 实验装置容差分析 | 第67-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 地面微重力实验装置实验研究 | 第71-80页 |
| 5.1 实验装置性能验证实验 | 第71-74页 |
| 5.2 机械手操作目标载荷实验 | 第74-76页 |
| 5.3 限位系统安全实验 | 第76-78页 |
| 5.4 实验装置分析与改进 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
