| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 移动机器人国内外建模方法研究 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章总结 | 第18-19页 |
| 第2章 悬挂减震机构模型的构建 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 悬挂减震机构本体结构的建立 | 第19-23页 |
| 2.2.1 悬挂减震机构结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 悬挂机构的结构分析 | 第20-23页 |
| 2.2.3 悬挂减震机构结构设计小结 | 第23页 |
| 2.3 悬挂减震机构数学模型的建立 | 第23-28页 |
| 2.3.1 悬架的振动分析 | 第23页 |
| 2.3.2 2自由度移动机器人振动模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.4 分析不同情况下的结果 | 第26-28页 |
| 2.4 本章总结 | 第28-29页 |
| 第3章 减震机构支撑架仿真及系统实验方案的拟定 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 减震机构支撑架的仿真分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 支撑架强度分析 | 第29-32页 |
| 3.2.2 支撑架的受力变形 | 第32-33页 |
| 3.3 车轮摩擦力分析和实验方案的拟定 | 第33-38页 |
| 3.3.1 车轮摩擦力分析 | 第33-36页 |
| 3.3.2 系统实验方案的拟定 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 驱动系统的运动学和动力学建模 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 驱动系统的运动学建模 | 第39-44页 |
| 4.3 系统的动力学建模 | 第44-50页 |
| 4.3.1 车架的受力分析以及牛顿力学方程 | 第44-46页 |
| 4.3.2 车轮的受力分析以及牛顿力学方程 | 第46-47页 |
| 4.3.3 移动机器人受地面的摩擦力和支持力方程 | 第47-50页 |
| 4.4 本章总结 | 第50-51页 |
| 第5章 动力学模型参数的辨识和仿真实验 | 第51-64页 |
| 5.1 系统的参数辨识 | 第51-56页 |
| 5.1.1 Solidworks辨识动力系统模型的参数 | 第51-52页 |
| 5.1.2 最小二乘法辨识电机参数 | 第52-55页 |
| 5.1.3 实验测量摩擦系数 | 第55-56页 |
| 5.2 动力学模型的仿真分析 | 第56-62页 |
| 5.2.1 车体直线运动仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.2.2 车体的参数对驱动系统状态的影响 | 第61-62页 |
| 5.3 本章总结 | 第62-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间获得的学术成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |